text: #ifndef AOS_VISION_COMP_GEO_TRANSFORMATION_H_
  #define AOS_VISION_COMP_GEO_TRANSFORMATION_H_
  
  #include "aos/vision/comp_geo/matrix4x4.h"
  
  namespace aos {
  namespace vision {
  namespace comp_geo {
  
  class Transformation {
   public:
     Matrix4x4 m;
     Matrix4x4 invm;
     Matrix4x4 tran_invm;
     static Transformation tra(Vector<4>);
     static Transformation rot(Vector<4>);
     static Transformation sca(Vector<4>);
     Transformation comp(Transformation);
     static Matrix4x4 lie_cross(Vector<4>);
  };
  
  }  // namespace comp_geo
  }  // namespace vision
  }  // namespace aos
  
  #endif //AOS_VISION_COMP_GEO_TRANSFORMATION_H_
  