text: #define PI 3.14159
  
  //convert encoder val to wheel deg
  float en2deg(float encoder)
  {
      /*
      「1321.236」は車輪を１回転させたときのエンコーダの値
      - モータギア比　50:1 (正確には51.45:1)
      - シャーシ側ギア比　45:21 (2.14:1 reduction)
      - エンコーダカウント数 12 (1回転)
      以上より、51.45*2.14*12 = 1321.236
      */
      return encoder * 360/1321.236;
  }
  
  //convert encoder val to wheel rad
  float en2rad(float encoder)
  {
      return encoder * PI/1321.236;
  }
  
  //convert deg to rad
  float deg2rad(float deg)
  {
      float rad = deg * PI/180;
      
      return rad;
  }
  
  //convert rad to deg
  float rad2deg(float rad)
  {
      float deg = rad * 180/PI;
      
      return deg;
  }
  