text: #ifndef SENSOR_H
  #define SENSOR_H
  
  #include <string>
  #include <map>
  
  namespace GMapping{
  
  //传感器的基类  传入传感器的名字
  //这个基类的作用就是储存传感器的名字
  class Sensor
  {
  	public:
  		Sensor(const std::string& name="");
  		virtual ~Sensor();
  		inline std::string getName() const {return m_name;}
  		inline void setName(const std::string& name) {m_name=name;}
  	protected:
  		std::string m_name;
  };
  
  //传感器的地图，即车子上有多少传感器都可以存入地图里面
  typedef std::map<std::string, Sensor*> SensorMap;
  
  }; //end namespace
  
  #endif
  
  