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  // MadgwickAHRS.h
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  // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
  // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
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  // Date			Author          Notes
  // 29/09/2011	SOH Madgwick    Initial release
  // 02/10/2011	SOH Madgwick	Optimised for reduced CPU load
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  #ifndef MadgwickAHRS_h
  #define MadgwickAHRS_h
  
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  // Variable declaration
  
  extern volatile float beta;				// algorithm gain
  extern volatile float q0, q1, q2, q3;	// quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame
  
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  // Function declarations
  
  void MadgwickAHRSupdate(float quat[4], float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
  void MadgwickAHRSupdateIMU(float quat[4], float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);
  
  #endif
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  // End of file
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