text: #include "RobotTimer.h"
  
  rbtTime RobotTimer::getTime_us() {
  
  	struct timeval nowTimeVal;
     gettimeofday(&nowTimeVal, 0);
  	return (S_TO_US*(rbtTime)nowTimeVal.tv_sec + nowTimeVal.tv_usec);
  }
  
  rbtTime RobotTimer::getDeltaT_us(rbtTime start) {
  	return getTime_us()-start;
  }
  
  void RobotTimer::delay_us(rbtTime time_us) {
  
  	rbtTime start = getTime_us();
  	while ((getTime_us()-start) < time_us);
  }