text: #ifndef PROJECT_MITUSERPARAMETERS_H
  #define PROJECT_MITUSERPARAMETERS_H
  
  #include "ControlParameters/ControlParameters.h"
  
  class MIT_UserParameters : public ControlParameters {
  public:
    MIT_UserParameters()
        : ControlParameters("user-parameters"),
          INIT_PARAMETER(cmpc_gait),
          INIT_PARAMETER(cmpc_x_drag),
          INIT_PARAMETER(cmpc_use_sparse),
          INIT_PARAMETER(use_wbc),
          INIT_PARAMETER(cmpc_bonus_swing),
          INIT_PARAMETER(Kp_body),
          INIT_PARAMETER(Kd_body),
          INIT_PARAMETER(Kp_ori),
          INIT_PARAMETER(Kd_ori),
          INIT_PARAMETER(Kp_foot),
          INIT_PARAMETER(Kd_foot),
          INIT_PARAMETER(Kp_joint),
          INIT_PARAMETER(Kd_joint),
          //INIT_PARAMETER(Kp_joint_swing),
          //INIT_PARAMETER(Kd_joint_swing),
          INIT_PARAMETER(Q_pos),
          INIT_PARAMETER(Q_vel),
          INIT_PARAMETER(Q_ori),
          INIT_PARAMETER(Q_ang),
          INIT_PARAMETER(R_control),
          INIT_PARAMETER(R_prev),
          INIT_PARAMETER(stance_legs),
          INIT_PARAMETER(use_jcqp),
          INIT_PARAMETER(jcqp_max_iter),
          INIT_PARAMETER(jcqp_rho),
          INIT_PARAMETER(jcqp_sigma),
          INIT_PARAMETER(jcqp_alpha),
          INIT_PARAMETER(jcqp_terminate)
  
    {}
  
    DECLARE_PARAMETER(double, cmpc_gait);
    DECLARE_PARAMETER(double, cmpc_x_drag);
    DECLARE_PARAMETER(double, cmpc_use_sparse);
    DECLARE_PARAMETER(double, use_wbc);
    DECLARE_PARAMETER(double, cmpc_bonus_swing);
  
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kp_body);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kd_body);
  
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kp_ori);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kd_ori);
  
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kp_foot);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kd_foot);
  
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kp_joint);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kd_joint);
  
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Q_pos);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Q_vel);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Q_ori);
    DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Q_ang);
    DECLARE_PARAMETER(double, R_control);
    DECLARE_PARAMETER(double, R_prev);
    DECLARE_PARAMETER(double, stance_legs);
  
    //DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kp_joint_swing);
    //DECLARE_PARAMETER(Vec3<double>, Kd_joint_swing);
  
    DECLARE_PARAMETER(double, use_jcqp);
    DECLARE_PARAMETER(double, jcqp_max_iter);
    DECLARE_PARAMETER(double, jcqp_rho);
    DECLARE_PARAMETER(double, jcqp_sigma);
    DECLARE_PARAMETER(double, jcqp_alpha);
    DECLARE_PARAMETER(double, jcqp_terminate);
  };
  
  #endif //PROJECT_MITUSERPARAMETERS_H
  