text: #ifndef __PID_INC_H
  #define __PID_INC_H
  
  
  
  
  class pid_inc
  {
  public:
  	pid_inc();
  	float compute(float err);
  	void pid_reset(float err)
  	{
  		err_1 = err;
  		err_2 = err;
  	}
  	void set_kp(float value)
  	{
  		kp = value;
  	}
  
  	void set_ki(float value)
  	{
  		ki = value;
  	}
  
  	void set_kd(float value)
  	{
  		kd = value;
  	}
  
  	void set_dead_zone(float value)
  	{
  		dead_zone = value;
  	}
  
  	void set_max_limit(float value)
  	{
  		max_limit = value;
  	}
  
  	
  	float get_kp()
  	{
  		return kp;
  	}
  	float get_ki()
  	{
  		return ki;
  	}
  
  	float get_kd()
  	{
  		return kd;
  	}
  
  	float get_dead_zone()
  	{
  		return dead_zone;
  	}
  	float get_max_limit()
  	{
  		return max_limit;
  	}
  	
  private:
  	float kp;
  	float ki;
  	float kd;
  	float dead_zone;
  	float max_limit;
  	
  	float err_1;
  	float err_2;
  };
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  #endif
  