text: #ifndef BIENBAO_H
  #define BIENBAO_H
  
  #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
  #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
  #include <opencv2/opencv.hpp>
  #include "std_msgs/Float32.h"
  #include <ros/ros.h>
  #include <vector>
  #include <math.h>
  #include <algorithm>
  #include <queue>
  using namespace std;
  using namespace cv;
  
  
  class bien_bao
  {
  public:
      bien_bao();
      ~bien_bao();
  
      void bienbao(const Mat &src);
  
      static int bien_b;
      
      
  private:
      ros::NodeHandle bb;
      ros::Publisher bienbao_publisher;
      Mat birdViewTranform(const Mat &source);
      
  };
  
  #endif
  