text: #!/usr/bin/env python
  import rospy
  from std_msgs.msg import String
  from agente.msg import Num
  from agente.msg import Pedido
  from agente.msg import Limpieza_mesa
  from agente.msg import Ubicacion
  from agente.msg import Interaccion
  from agente.msg import Nav
  from kobuki_msgs.msg import SensorState
  from agente.msg import Meta9_activa
  
  global paso
  paso = 0
  
  def callback_m9(data):
  	global pub9, paso, pub_nav, ubicacion
  	meta9=data.meta9
  	limpiando =0
  	if meta9 == 1 and ubicacion != "limpieza" and ubicacion != "limpiando":
  		print("va a zona de limpieza")
  		pub_nav.publish("limpieza") 
  		pub9.publish(1)
  	elif meta9 == 1 and ubicacion == "limpieza":
  		print("limpiando")
  		pub_nav.publish("n91")
  		pub9.publish(1)
  		meta9 = 0	
  		pub9.publish(0)
  	else:
  		print("en el else")
  		pub9.publish(0)
  		pub_nav.publish("n99")
  		meta9 = 0
  	
  def callback_u(data_u):
  	global ubicacion
  	ubicacion = data_u.donde_esta
  #    print(data_u)
  
  def listener():
      
  	global pub9, pub_nav
  
  	rospy.init_node('GestorDeMediosYFines9', anonymous=True)
  
  	pub9 = rospy.Publisher('Plan9',Meta9_activa, queue_size=10)
  	pub_nav = rospy.Publisher('Navegacionm9',Nav, queue_size=10)
  
  	rospy.Subscriber("CreenciasUbicacion", Ubicacion, callback_u)
  	rospy.Subscriber("Intencion9", Meta9_activa, callback_m9)
  
  	rospy.spin()
  
  if __name__ == '__main__':
  	listener()
  