title: Mecanismo de Klann
text: # Mecanismo de Klann
  
  El mecanismo de Klann es un dispositivo mecánico coplanario diseñado para simular el sistema de locomoción de las patas de los animales, con la misión de sustituir a las ruedas en terrenos muy accidentados. La conexión consta de un marco, una manivela, dos balancines de apoyo y dos acopladores, conectados mediante articulaciones cilíndricas.
  Las proporciones de cada uno de los enlaces del mecanismo están definidas para optimizar la linealidad del movimiento del pie en cada medio ciclo de rotación de la manivela. Durante el otro semiciclo, el pie pasa a ser levantado a una altura predeterminada, antes de regresar a la posición de inicio, repitiéndose el ciclo. Dos de estas conexiones funcionan en la misma fase de la manivela, y las otras dos con medio ciclo de desfase, permitiendo que el marco del vehículo se desplace completamente en paralelo.
  El mecanismo de Klann posee muchas de las ventajas de los sistemas de desplazamiento más avanzados, solventando algunas de sus limitaciones. Puede salvar bordillos, subir escaleras, o desplazarse en zonas que no son accesibles a vehículos con ruedas, y no requiere el control de un microprocesador o multitud de complejos mecanismos actuadores. Tecnológicamente, se sitúa entre estos dispositivos andantes robóticos y los sistemas de ejes y ruedas conducidos.
  
  # Mecanismo de Klann
  ## Pierna de ejemplo
  
  En la Patente de EE.UU. 6,260,862 figura un conjunto de coordenadas de la pierna de ejemplo:
  | Punto | X | Y | Descripción |
  | Puntos de referencia ||||
  | 9 | 1.366 | 1.366 | Primer eje del balancín del brazo |
  | 11 | 1.009 | 0.574 | Segundo eje del balancín del brazo |
  | 15 | 1.599 | 0.750 | Fuste de la manivela |
  | Posición de la zancada plenamente extendida ||||
  | 27X | 0.741 | 0.750 | Articulación del codo |
  | 29x | 1.331 | 0.750 | Manivela |
  | 33x | 0.000 | 0.000 | Pie |
  | 35x | 0.232 | 0.866 | Eje de la articulación de la rodilla |
  | 37x | 0.866 | 1.500 | Articulación de la cadera |
  | Posición de paso en tierra ||||
  | 27Y | 1.277 | 0.750 | Articulación del codo |
  | 29y | 1.867 | 0.750 | Manivela |
  | 33y | 1.000 | 0.000 | Pie |
  | 35y | 0.768 | 0.866 | Eje de la articulación de la rodilla |
  | 37y | 1.000 | 1.732 | Articulación de la cadera |
  
  # Mecanismo de Klann
  ## Historia
  
  El mecanismo de Klann fue desarrollado por Joe Klann en 1994 como una expansión de la Teoría de Burmester, utilizadas para desarrollar los mecanismos de cuatro barras con doble balancín característicos de las grúas portuarias. Se clasifica como un sistema cinemático de Stephenson del subtipo III.
  * EE.UU. Aplicación Provisional Ser. Núm. 60/074,425, estuvo archivado encima Feb. 11, 1998
  * Patente de EE.UU. 6,260,862, julio emitido 17, 2001
  * Patente de EE.UU. 6,364,040, abril emitido 2, 2002
  * Patente de EE.UU. 6,478,314, noviembre emitido 12, 2002