Paso 1-.Descarga PipePipe, aplicación dentro de la tienda de aplicaciones de código abierto de F-droid.

Paso 2-.Copia y pega la url del vídeo en la barra de búsquedas.

Paso 3-.Dale al botón que dice Dowload.

Paso 4-.Elige la opción de audio.

Paso 5-.Elige la opción de "M4a", ya que la mayoría de dispositivos no soportan el formato Opus

Personalmente me gusta más Opus, porque es de código abierto y no es desarrollado por Apple, como si lo es m4a.

PipePipe: Es un fork de Newpipe un fronent de Youtube que no usa código de Google, por lo cuál no incumplen los términos y condiciones de Youtube, como si lo hacía la antigua aplicación llamada "Youtube Advance".

Otros Fronents de Youtube de código libre son; Invidious, Pipe, Clipious, LibreTube, Skytube etc.

Espero haberte ayudado :D
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