Según Kant, su idea de libertad va de la mano con el imperativo categórico. 
Kant concibe la libertad humana como una facultad de autolegislación, como la capacidad que tiene la razón de ser práctica, de darse leyes que orienten la acción moralmente. Los hombres son así definidos como sujetos autolegisladores y en esta capacidad radica su dignidad. Por lo tanto, si juntamos los conceptos de imperativo categórico y libertad según Kant, podríamos decir que en cierta manera nuestra libertad individual debería estar limitada por cómo afectan nuestras decisiones a los demás. 
Si nuestra libertad solo nos beneficia a nosotros mismos pero perjudica a los demás, quizás nuestra decisión no sea la correcta y debamos encontrar otra mas justa. 
Habría que diferenciar en este caso los conceptos de libertad y libertinaje. Podemos entender el libertinaje como el actuar haciendo uso del derecho a la libertad, pero sin asumir las consecuencias de los actos realizados.
Para entender esto mejor te pongo un ejemplo: imaginemos que estoy sin trabajo y tengo poco dinero. Un día paseando por la calle veo que a alguien se le cae el monedero y debo tomar una decisión: devolverle su dinero o quedármelo porque a mi me hace falta. Tengo libertad para elegir cualquiera de las dos opciones, pero según Kant la primera opción no responde al imperativo categórico porque perjudico a esa persona y no debería esperar que alguien actuara de forma diferente si eso mismo me ocurre a mi algún otro día. Sin embargo, si libremente decido devolverle ese dinero a la persona, (porque eso mismo esperaría que hicieran conmigo) estaré contribuyendo a un mundo mas libre, mas justo y mas ético, donde todas las personas se beneficiarán.

En resumen, el concepto de imperativo categórico de Kant no limita nuestra libertad de actuar según nuestras propias decisiones, ya que el concepto de libertad es una construcción de la razón humana en base a una moral, a unas leyes éticas que deberían ser comunes, y en cierta manera nuestra libertad debe basarse en este imperativo categórico.
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