Para lograr esto, puedes utilizar las bibliotecas PyPDF2, pdfrw y pandas. Asegúrate de instalar las dependencias necesarias con:

```pip install PyPDF2 pdfrw pandas```

A continuación, te muestro un programa de Python que lee los nombres y apellidos de un archivo CSV y los coloca en un PDF.

```
import pandas as pd
from pdfrw import PdfReader, PdfWriter, IndirectPdfDict
import PyPDF2
import io
import sys


def rellenar_pdf(pdf_path, output_path, data):
    # Lee el archivo PDF
    template_pdf = PdfReader(pdf_path)

    # Asegúrate de que el PDF sea un formulario
    if not template_pdf.Info.EncryptMetadata:
        print("Este archivo PDF no es un formulario.")
        sys.exit(1)

    # Rellena los campos del PDF con los valores de 'data'
    for key, value in data.items():
        template_pdf.Info.Info[key] = IndirectPdfDict(V=value)

    # Guarda el PDF modificado en la ruta de salida
    PdfWriter().write(output_path, template_pdf)


def main():
    # Asume que el archivo CSV tiene las columnas "nombre" y "apellido"
    csv_file = 'nombres_apellidos.csv'
    input_pdf = 'formulario.pdf'
    output_folder = 'pdfs_rellenados/'

    # Lee el archivo CSV usando pandas
    df = pd.read_csv(csv_file)

    for index, row in df.iterrows():
        nombre = row['nombre']
        apellido = row['apellido']

        data = {
            "nombre": nombre,
            "apellido": apellido
        }

        output_path = f"{output_folder}{nombre}_{apellido}_formulario.pdf"
        rellenar_pdf(input_pdf, output_path, data)

        print(f"PDF generado: {output_path}")


if __name__ == "__main__":
    main()
```

Asegúrate de que el archivo CSV (```nombres_apellidos.csv```) tenga las columnas "nombre" y "apellido" y esté en la misma carpeta que el script. También coloca el archivo PDF del formulario (```formulario.pdf```) en la misma carpeta que el script.

El programa leerá los nombres y apellidos del archivo CSV, rellenará el PDF con estos datos y guardará los PDFs modificados en la carpeta ```pdfs_rellenados/``` con el nombre del formato ```nombre_apellido_formulario.pdf.```
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