De par la présence de cavernes naturelles, tels le trou des Nutons ou l’abîme de la Chawresse et son réseau souterrain d'environ , la vallée de l'Ourthe fut occupée par l'homme depuis le Magdalénien. Après l'invasion de la Gaule Belgique par les Romains, ceux-ci n'ont apparemment jamais établi de domaine foncier ("villa rustica") sur le territoire actuel d'Esneux loin de toutes voies romaines. Cependant, les cavernes ont à nouveau joué leur rôle protecteur pour tous ceux qui fuyaient les Romains. Les , peuple celtique dont c'était le territoire, sont, par ailleurs, restés longtemps insoumis au pouvoir de Rome.