L’origine d’Autoire remonte certainement au Moyen-Age mais sa grande période de prospérité se développa aux XVIIème et XVIIIème siècles lorsque le village devint le lieu de villégiature des notables de Saint-Céré. Ils y construisirent, à l’extérieur des limites du castrum, de somptueux manoirs et gentilhommières qui donnèrent au village le surnom de « Petit Versailles ».