La ville est située sur un site occupé déjà à l'époque gallo-romaine, à la croisée des anciennes routes de Vieux à Avranches et de Bayeux à Condé-sur-Noireau. Le roman de Rou de Wace fait mention d'un sire d'Alnei ayant participé à la conquête de l'Angleterre aux côtés de Guillaume le Conquérant. Les vestiges de son château du , surplombant le lieu-dit actuel du Petit Pied du Bois, sont décrits dans le troisième tome de la Statistique monumentale du Calvados d'Arcisse de Caumont (1857). La forteresse servira jusqu'à la guerre de Cent Ans et sera rasée par Bertrand du Guesclin. La ville est dotée en 1131 d'une abbaye fondée par Jourdain et Luce de Say et Richard du Hommet, connétable de Normandie. Savinienne à l'origine, elle devient cistercienne à la fin du . Elle sera très endommagée par les guerres de religion.