Le site de Sedan est occupé dès le paléolithique. Les premières mentions de la ville datent des environs de l'An Mil: en 997, un document atteste l'existence d'une "villa sedensis". Deux hameaux sont à l'origine de la ville telle qu'on la connait aujourd'hui: le Villers (qu'on peut situer à proximité du château) et le Ménil (ou Mesnil, se trouvant certainement au niveau de l'actuelle place Nassau). Ces deux hameaux étaient séparés par des marécages qui ont été comblés à la demande Henri de la Tour d'Auvergne afin d'unifier les deux villages. Durant ses premiers siècles d'existence, Sedan est sous l'influence de l'abbaye de Mouzon. Un prieuré est construit vers 1306 sur l'éperon rocheux qui domine la ville. En 1424, Louis de Braquemont, alors propriétaire des terres de Sedan et Florenville, vend ces dernières à Evrard II de la Marck-Aremberg, originaire de Westphalie afin d'éponger ses dettes. Celui-ci expulse les religieux de Mouzon, et commence à faire construire un château, qui fait encore la renommée de la ville aujourd'hui.