Le parc porte le nom du sommet le plus élevé : Gunung Mulu () qui se situe en terrain gréseux. Mais le parc est mieux connu pour ses calcaires dont l'érosion tant en surface que sous terre est spectaculaire, en formant des paysages du genre karst tropical. On note par exemple des collines en forme de cône, des vallées profondes et encaissées et des dolines d'effondrement.