S'accrochant à un piton rocheux qui surplombe la rive gauche de l'Aveyron, dans la partie la plus pittoresque de son cours, le vieux bourg de Penne, dominé par les ruines de son château, occupe un site remarquable. Le village vécu ses heures de gloire aux XIIe et XIIIe siècles, une promenade dans ses ruelles nous replonge à l'époque des .