Le village est posé sur le flanc nord d'un contrefort du petit Luberon, face au village de Bonnieux. Le premier « castrum de Costae » est cité dès 1038. Le personnage le plus illustre du village est certainement le marquis de Sade (1740-1814), l'un des 3 châteaux vauclusiens de la famille de Sade se trouve à Lacoste (les 2 autres sont à Mazan et à Saumane-de-Vaucluse).