D'après la légende, la ville doit son nom à un soldat romain, grand officier de la cour de Néron, du nom de Caïus Silvius Torpetius (Saint Tropez de Pise). Converti par Saint-Paul, il engendre la colère de l'empereur Néron qui le fait décapiter le 29 avril 68 sur la place de Pise. Son corps est jeté dans une barque avec un coq et un chien chargés de le dépecer (selon un châtiment réservé habituellement aux parricides dont ces deux animaux sont les symboles). L'embarcation est livrée au fleuve Arno, sous le vent d'est puis aux caprices de la mer. Elle s'échoue le 17 mai 68 sur le rivage d'Heraclea (futur Saint-Tropez) au lieu-dit, plus tard, le Pilon. 