Cette municipalité est située sur la rive ouest de la rivière Saint-Maurice, entre le secteur Shawinigan-Sud de la ville de Shawinigan et le secteur des Forges de la ville de Trois-Rivières. Trois sorties de l'autoroute 55 donnent accès au territoire de Saint-Étienne-des-Grès, dont le principal relie le village principal. Compte-tenu de sa situation géographique privilégiée, Saint-Étienne-des-Grès s'avère un milieu résidentiel à proximité des pôles d'emploi et des services urbains.