Fondée en 1634, la ville occupe toutefois un emplacement connu des Français depuis 1535 alors que Jacques Cartier, dans un voyage le long du Saint-Laurent, s'y arrête pour planter une croix sur l'île Saint-Quentin. Mais son nom Trois-Rivières n'est employé pour la première fois qu'en 1599 par le Sieur Depont Gravé, géographe à l'emploi de Champlain, lequel confirme le nom en 1603. Sieur De Pont Gravé, alors qu'il navigue sur le fleuve en direction de Montréal, aperçoit à peu d'intervalles un premier affluent du fleuve, une langue de terre, un deuxième affluent, une autre langue de terre, et finalement un troisième affluent qu'il prend encore pour une rivière différente. Il ne sait pas alors que deux grosses îles (Saint-Quentin et De La Poterie) divisent le cours de la rivière Saint-Maurice en trois branches à l'endroit où celle-ci se jette dans le fleuve. Ce nom Trois-Rivières a donc traversé les années et est incorporé en 1931. Lieu d'un commerce important de fourrures pendant les 25 premières années de son existence, Trois-Rivières demeure le berceau d'un grand nombre de « voyageurs », d'explorateurs et de coureurs des bois, dont les plus illustres sont Nicolet, Hertel, Godefroy, Radisson, des Groseillers, Boucher et Lavérendrye.