Le nom de "Palma" remonte aux colonies romaines sur le site de la ville actuelle. La localité était habitée dès l'âge du bronze. Au début du Moyen-Age, elle fut conquise par les Arabes, qui l’appelèrent "Madina Mayurqa". En 1229, la ville fut conquise par le roi Jacques I, souverain de Valence et d'Aragon, pour devenir une ville commerciale importante. Palma connu un âge sombre au , lorsqu'un déclin significatif fut causé par la peste et par des attaques de pirates turcs et berbères. Il faudra attendre le , pour que Philippe V change le gouvernement et fasse de Palma la capitale des îles Baléares. Plus tard, Charles III conclura un pacte de libre-échange avec les Indes Occidentales, qui aura un impact énorme pour les finances de Palma.