Münster fut fondée à la fin du . Au Moyen Âge, la ville connut un démarrage économique à cause de sa situation de Vorort de la Hanse. En 1648, les traités de Westphalie furent signés à Münster et à Osnabrück pour conclurer la guerre de Trente Ans et la guerre de Quatre-vingts Ans. Pendant les attaques aériennes de la Seconde Guerre mondiale, la vielle ville fut détruite à 90 pour cent. Principalement reconstruite, elle est une ville moderne dans des façades traditionnelles.