La commune est habitée depuis l'époque romaine et, alors, placée sous la protection du dieu "Mars". Les carrières environnantes étaient déjà exploitées : une stèle anthropomorphe, de plus de , retrouvée dans le sud du Luberon, à Lauris, est fabriquée à partir d'une pierre de Saint-Didier. En 1518, et suite à la demande de vingt chefs de famille du lieu, la paroisse de Saint-Didier devient une paroisse indépendante de celle du Beaucet, à laquelle elle était alors rattachée.