L'histoire de la ville est étroitement liée à son importance en tant que poste militaire entre le XIIe et le XVIIIe siècle. Soroca a été touchée à plusieurs reprises par des guerres avec des Tartares, des Cosaques, des Polonais et des Russes. Elle revêtit une importance militaire vitale lors de la campagne de Pierre le Grand en 1711 sur la rivière Prout. À certains moments, la ville était également sous domination polonaise et sous occupation de la Russie. La localité s’est considérablement étendue au 19ème siècle, pendant une période de relative prospérité. Soroca est devenu un centre régional comprenant de grandes places, des rues modernisées, des hôpitaux, des lycées et des églises conventionnées. À l'époque soviétique, la ville devint un important centre industriel pour le nord de la Moldavie.