Mais Rocroi est bien plus que cela. La première mention de la ville remonte à la fin du , où Nicolas IV, seigneur de Rumigny, fit construire une chapelle sur ce qui n'étaient que des marécages balayés par tous les vents. Les premières habitations ont été construites dans la foulée. Quelques années plus tard, Raul (ou Raoul) 1er, hérite de ces terres, et fait construire une maison forte afin de protéger l'endroit. De là à dire que ce personnage est à l'origine du nom de la commune, il n'y a qu'un pas que certains historiens ont franchi, sans pour autant déterminer à coup sûr quelle est la bonne version: pour certains, le fait que la ville grossit rapidement (Rault-Croit) pourrait être une explication plausible. Pour d'autres, le fait que la commune soit à la croisée des chemins menant à Liège et à la Thiérache d'un coté, le Porcien et le Hainaut de l'autre, pourrait être à l'origine du nom (Rault-Croix).