Bien que quelques explorateurs génois, castillans et français sont parvenus à atteindre des parties de l'Afrique de l'Ouest au Moyen Âge, l’exploration européenne du continent a véritablement commencé lorsque le prince "Henri le Navigateur" entreprit d'acquérir, pour le Portugal, le territoire Africain au milieu du XV siècle. Le Portugal a atteint le Cap-Vert en 1445 et, en 1480, avait commencé à commercer avec l'ensemble des côtes guinéennes (de l'actuelle Guinée-Bissau à l'actuel Nigeria). En 1482, Diogo Cão a atteint l'embouchure de la rivière Congo, en 1488 Bartolomeu Dias a passé le cap de Bonne-Espérance (extrémité sud de l'Afrique), et en 1498 Vasco de Gama a remonté la côte est, établi un comptoir commercial à Malindi au Kenya, puis trouvé un guide pour les emmener en Inde. Le Portugal a établi de nombreux forts le long de la côte africaine et y a mis en place un commerce très rentable, en ayant (dans ces temps premiers) de bonnes relations avec les populations locales. Il est resté la puissance européenne dominante dans la région, jusqu'au XVII siècle, tandis que l'Espagne, la France et la Grande-Bretagne commençait tout juste l'exploration des Amériques.