La municipalité d'Henryville est située sur la rive est de la rivière Richelieu. Sa limite ouest (sur 10.0 km) au milieu de la rivière Richelieu se partage entièrement avec Saint-Paul-de-l'Île-aux-Noix. Outre le village principal situé autour de la jonction des routes 133 et de la rue Saint-Jean-Baptiste, les résidences d'Henryville se distribuent en bordure de la route 133 et de la route 225 qui longe la rive de la rivière Richelieu.