La paroisse de Château-Richer a été constituée en 1678 sous le nom de La Visitation-de-Notre-Dame. En 1753, le village est organisé en municipalité. La municipalité de la paroisse a été initialement constituée en 1845, puis aboli en 1847; elle a été reconstituée en 1855, après la fin du régime seigneurial au Québec. Le territoire est devenu ville en 1968.