La municipalité de la paroisse de Saint-Étienne-des-Grès est érigée civilement le 14 avril 1859 par détachement de la municipalité de la paroisse de Trois-Rivières. En 1954, une partie du territoire de Saint-Étienne-des-Grès se détache pour constituer la municipalité de la paroisse de Saint-Michel-des-Forges. La municipalité de Saint-Étienne-des-Grès est transférée à la MRC de Francheville le 1er janvier 1982. Le 1er janvier 2002, à la suite de la dissolution de la MRC de Francheville, Saint-Étienne-des-Grès est transféré à la MRC de Maskinongé.