Les Portugais baptisent la baie Angra Pequena en 1485 mais, par la suite, la région ne suscite aucun intérêt de la part des puissances coloniales britannique, française, portugaise et néerlandaise. Les côtes sont pratiquement inaccessibles (à l'exception de Walvis Bay plus au nord) et l'intérieur du pays est aride et désertique.