Sur le territoire de la commune les fouilles ont mis au jour un site épipaléolithique (-) avec son outillage de silex taillés et de percutoirs ainsi qu’une station néolithique où ont été récupérés des polissoirs, des meules et des poteries. La population ligure qui habitait le site commerça avec les Massaliotes comme en attestent les découvertes de monnaies grecques. La première mention du village est faite en 963, quand Lambert de Reillanne donne à l’abbaye Saint-Pierre de Montmajour des terres sises à Ansoye. Ce qui laisse supposer que ce fief, comme une bonne partie du Luberon, appartenait au IXe siècle à son grand-père Foucher de Valensole. Puis le village passa à la famille des Sabran, en 1178, par l'union de Raimon Ier avec Garsende, comtesse souveraine de Forcalquier. Depuis huit siècles, le lion des Sabran flotte sur le village.