The bird's feet are grasping the window tightly.
De voeten van de vogel grijpen het raam stevig vast.
The bird has it's feet on the window.
De vogel heeft zijn voeten op het raam.
The bird is grasping the window a window using his feet, his feet therefore have to be touching the window.
De vogel grijpt het raam een raam met zijn voeten, zijn voeten moeten daarom het raam raken.