A person is sitting on the ground reading a book.
Iemand zit op de grond een boek te lezen.
The book was on the ground.
Het boek lag op de grond.
If a person is sitting while reading a book, it might be in their lap, not on the ground.
Als iemand zit terwijl hij een boek leest, kan het in hun schoot liggen, niet op de grond.