Three people in costume walking on sidewalk.
Drie mensen in kostuum lopen op de stoep.
Three people in costume are walking on a sidewalk outside.
Drie mensen in kostuum lopen op een stoep buiten.
Walking on a sidewalk necessitates being outside, but if there are exceptions the outside part is stipulated.
Wandelen op een stoepje vereist buiten zijn, maar als er uitzonderingen zijn is het buitengedeelte vastgelegd.