A man is helping his daughter with her shoes, by a swimming pool.
Een man helpt zijn dochter met haar schoenen bij een zwembad.
A man is teaching lessons to his daughter
Een man geeft les aan zijn dochter
Helping assumes she has already learned to some degree.  Teaching means she is gaining the knowledge.
Helpen gaat ervan uit dat ze tot op zekere hoogte al geleerd heeft. Onderwijzen betekent dat ze de kennis aan het verwerven is