The boat rushed off.
De boot ging er vandoor.
The family was boarding the boat by the dock.
De familie stapte op de boot bij de haven.
If the boat rushed off, it likely had its passengers aboard, whereas if the family was boarding the boat, all are not aboard and the boat is sitting still.
Als de boot er vandoor ging, had hij waarschijnlijk zijn passagiers aan boord, terwijl als de familie aan boord van de boot was, ze allemaal niet aan boord zijn en de boot stil zit.