There is an animal crossing the road in front of a car.
Er steekt een dier de weg over voor een auto.
There is a car waiting for the animal to cross the road.
Er staat een auto te wachten tot het dier oversteekt.
If an animal was crossing the road in front of a car, it is implied that the car would be waiting for the animal to cross the road.  The animal is crossing in front of the car, so the car would need to wait in order for the animal to cross the road without being hit by the car.
Als een dier de weg voor een auto overstak, is het impliciet dat de auto zou wachten tot het dier de weg overstak. Het dier steekt voor de auto over, dus de auto zou moeten wachten om het dier over te steken zonder aangereden te worden door de auto.