Kids standing outside on the street.
Kinderen staan buiten op straat.
kids waiting for fireworks
kinderen wachten op vuurwerk
Kids may be outside for any reason, there is nothing to tell they are waiting for fireworks, or even waiting for anything, based on sentence 1.
Kinderen kunnen buiten zijn om welke reden dan ook, er is niets te vertellen dat ze wachten op vuurwerk, of zelfs wachten op iets, gebaseerd op zin 1.