People walk down the sidewalks of an Asian city.
Mensen lopen over de stoep van een Aziatische stad.
There are people on the city streets.
Er zijn mensen op straat.
Sidewalks imply streets, usually in a city.  People probably wouldn't be in the streets, but on the sidewalk.
Op straat, meestal in een stad... zouden mensen waarschijnlijk niet op straat zijn, maar op de stoep.