A man and a girl are taking a walk together.
Een man en een meisje gaan samen wandelen.
A man and her daughter are walking together.
Een man en haar dochter lopen samen.
A man a girl taking a walk together could be a couple, old friends, jogging buddies, etc. It does not automatically imply it's her daughter.
Een man een meisje die een wandeling samen kan zijn een paar, oude vrienden, jogging vrienden, enz. Het betekent niet automatisch dat het is haar dochter.