Two people look off the side of the boat.
Twee mensen kijken van de zijkant van de boot.
There were people on the boat.
Er waren mensen op de boot.
People being on the boat implies same as the two people taking off the side of a boat in sentence 1.
Mensen die op de boot zitten impliceert hetzelfde als de twee mensen die in zin 1 de zijkant van een boot uittrekken.