A group of people are sitting in a restaurant with orange chairs.
Een groep mensen zit in een restaurant met oranje stoelen.
People are in a restaurant
Mensen zijn in een restaurant.
People is plural for many people, which can be identified as a group.  They happen to be in a restaurant.
Mensen zijn meervoud voor veel mensen, die kunnen worden geïdentificeerd als een groep. Ze toevallig in een restaurant.