A woman in a bathing suit walks a dog on the beach.
Een vrouw in een badpak laat een hond op het strand.
A woman and her pet sit on the grass.
Een vrouw en haar huisdier zitten op het gras.
Someone who walks on a beach is performing a specific action of motion while on sand, while 'sit on the grass' is an entirely different action on a different surface.
Iemand die over een strand loopt voert een specifieke bewegingsactie uit terwijl hij op zand zit, terwijl 'op het gras' een totaal andere actie is op een ander oppervlak.