tokens: ['Positioning', 'integrity', 'is', 'a', 'key', 'input', 'to', 'determining', 'whether', 'an', 'AGV', 'such', 'as', 'a', 'forklift', 'in', 'a', 'factory', 'or', 'an', 'open', 'space', 'such', 'as', 'ports', 'or', 'construction', 'buildings', 'is', 'traveling', 'on', 'the', 'narrow', 'halls', 'within', 'lots', 'of', 'different', 'machinery', 'Aside', 'from', 'the', 'demanding', 'positioning', 'accuracy', 'the', 'trust', 'needs', 'to', 'be', 'assigned', 'for', 'the', 'path', 'and', 'the', 'zone', 'of', 'its', 'movements', 'AGV', 'not', 'running', 'into', 'anything', 'unexpectedly', 'is', 'something', 'that', 'needs', 'to', 'be', 'assured', 'This', 'requires', 'that', 'the', 'AGV', 'which', 'is', 'the', 'UE', 'in', 'this', 'usecase', 'to', 'determine', 'with', 'a', 'high', 'degree', 'of', 'positioning', 'integrity', 'which', 'path', 'it', 'can', 'travel', 'within', 'its', 'defined', 'work', 'task', 'One', 'can', 'also', 'consider', 'that', 'an', 'industrial', 'scenario', 'can', 'have', 'several', 'different', 'zones', 'in', 'which', 'different', 'levels', 'of', 'positioning', 'integrity', 'can', 'be', 'defined', 'and', 'hence', 'depending', 'on', 'demand', 'of', 'the', 'works', 'in', 'each', 'zone', 'the', 'positioning', 'methods', 'and', 'positioning', 'integrity', 'KPIs', 'can', 'be', 'defined', 'in', 'respect', 'to', 'those', 'Once', 'again', 'the', 'positioning', 'system', 'should', 'remain', 'available', 'unless', 'the', 'PL', 'exceeds', 'the', 'AL', 'in', 'which']