['Thus', ',', 'the', 'measure', 'vector', 'obtained', 'za', '(', 'see', 'Section', '2.1', ')', 'can', 'now', 'be', 'rewritten', 'as', 'za={τm(t', ')', '}', ',', 'where', 'each', 'component', 'τm', 'is', 'the', 'TDOA', 'collected', 'at', 'the', 'm', '-', 'th', 'microphone', 'pair', 'at', 'each', 'time', 'step', 't.', 'Since', 'TDOAs', 'are', 'not', 'linear', 'in', 'the', 'speaker', 'position', ',', 'they', 'must', 'be', 'input', 'into', 'an', 'extended', 'Kalman', 'filter', '(', 'EKF', ')', ',', 'as', 'in', '[', '10', ']', 'to', 'get', 'an', 'audio', 'position', 'estimation', '.']