['The', 'Linear', 'Temporal', 'First', '-', 'Order', 'Logic', '(', 'LTL', '-', 'FO', ')', 'formulas', 'over', 'inputs', ',', 'states', ',', 'outputs', 'and', 'actions', 'are', 'used', 'to', 'express', 'the', 'properties', 'to', 'be', 'verified', '.']