['The', 'designed', 'nonlinear', 'predictive', 'controller', 'using', 'Hammerstein', 'model', 'make', 'good', 'use', 'of', 'the', 'ability', 'of', 'universal', 'approach', 'nonlinear', 'of', 'T', '-', 'S', 'model', ',', 'and', 'divide', 'the', 'question', 'of', 'nonlinear', 'predictive', 'control', 'into', 'the', 'nonlinear', 'model', 'recongnization', 'and', 'the', 'question', 'of', 'linear', 'predictive', 'control', '.']