['Robust', 'and', 'automatic', 'thresholding', 'of', 'gray', 'level', 'images', 'has', 'been', 'commonly', 'used', 'in', 'the', 'field', 'of', 'pattern', 'recognition', 'and', 'computer', 'vision', 'for', 'objects', 'detecting', ',', 'tracking', 'and', 'recognizing', '.']