['To', 'avoid', 'these', 'problems', ',', 'we', 'have', 'implemented', 'fitness', 'calculation', 'according', 'to', 'the', 'Strength', 'Pareto', 'Evolutionary', 'Algorithm', '(', 'SPEA', ')', 'by', 'Zitzler', 'and', 'Thiele', '(', '1999', ')', ',', 'instead', 'of', 'using', 'a', 'single', '(', 'weighted', ')', 'fitness', 'or', 'cost', 'function', '.']