Quando la Joint Task Force 116 è stata organizzata dall'USARPAC per assistere l'esercito reale thailandese dopo la crisi del Laos
, Richardson ne divenne il comandante grazie alla sua esperienza nel trattare con la guerriglia nelle Filippine. La task force ha pattugliato il confine tra Laos e Thailandia per sei mesi e poi è stata disattivata. Richardson ha ricevuto una medaglia tailandese per il suo servizio, ed e' tornato al Pentagono come vice capo dello staff per il personale. In questo ruolo, ha chiesto all'Associazione dell'Esercito degli Stati Uniti di istituire conferenze di comando dei sergenti maggiori da tenere durante le sue riunioni annuali ed è stato responsabile della creazione del programma di servizi comunitari dell'esercito. Richardson terminò la sua carriera come comandante generale della Sesta Armata degli Stati Uniti al Presidio di San Francisco tra il 1 agosto 1965 e luglio 1967. Poco dopo che Richardson assunse il comando dell'esercito, scoppiarono le rivolte di Watts a Los Angeles e il 15 agosto 1965 fu selezionato dai funzionari per comandare le truppe federali se fossero state inviate a ripristinare l'ordine. Alla fine non fu necessario poiché le rivolte furono contenute dalla Guardia Nazionale della California. Mentre comandava la Sesta Armata, chiese alle United Service Organizations di istituire una USO Lounge all'aeroporto internazionale di San Francisco, utilizzata dai militari americani durante la guerra del Vietnam, e organizzò la Fort Point and Army Museum Association. Per il suo servizio lì, Richardson ricevette la sua terza Medaglia al Servizio Distinto.