Completa la seguente frase: Heinsberg era il figlio di Giovanni II di Loon dalla sua prima moglie, Margherita di Gennep. Quando il principe-vescovo Giovanni di Walenrode morì improvvisamente nel 1419, Heinsberg, nonostante la sua giovane età, fu eletto all'unanimità come suo successore entro tre settimane. Fu ordinato sacerdote la vigilia di Natale del 1419, consacrato vescovo nella Quaresima del 1420, e fu investito di potere secolare come principe-vescovo, per conto di Sigismondo, Sacro Imperatore Romano, a Francoforte il 21 giugno 1420. Nel 1422 prese parte alla
Crociata boema contro gli Hussi. Nel 1424 rivedette il metodo con cui venivano eletti i consiglieri, emanando regolamenti che rimasero in vigore fino al 1684.