Scrivi una continuazione per questo paragrafo - I Masuri iniziarono a stabilirsi nella regione nel XVI secolo mentre faceva parte del Ducato di Prussia, un feudo del Regno di Polonia. L'insediamento sistematico iniziò nel 1565, mentre la città fu fondata ufficialmente da Caspar von Nostitz il 15 maggio 1570. Situata in una posizione redditizia all'incrocio di diverse rotte commerciali vicino al confine prussiano con la Lituania, Gołdap crebbe rapidamente. Il suo stemma raffigura la casa di Hohenzollern e Brandeburgo, mentre la lettera "S" sta per Sigismondo II Augusto, re di Polonia, che era il sovrano della regione. Nel 1656, durante la guerra polacco-svedese
, le truppe polacche sotto il comando di Dymitr Jerzy Wiśniowiecki erano di stanza a Gołdap.