Completare la frase seguente: Nel 1390 Scrope accompagnò John Beaufort, fratellastro del futuro re Enrico IV, sulla
Crusade Barbary a Mahdia, ma per il resto poco si sa della sua prima infanzia. Una rendita concessa a lui dal re Riccardo II fu continuata da Enrico IV dopo la deposizione di Riccardo, e nel 1403 Scrope fu chiamato 'cavaliere del re', e combatté al fianco di Enrico IV nella battaglia di Shrewsbury. Suo zio, Richard Scrope, arcivescovo di York, fu giustiziato l'8 giugno 1405 per aver preso parte alla rivolta settentrionale contro il re; tuttavia Henry Scrope non fu coinvolto nella fallita ribellione di suo zio e serviva il re in Galles quando ereditò il titolo e le terre di suo padre nel 1406. Nel 1408 accompagnò la figlia di Enrico IV, Filippa, in Danimarca per il suo matrimonio, e nel 1409 andò a Parigi in missione diplomatica con il fratellastro di Enrico IV, Enrico Beaufort.