Tyrrell johti BRM:n Formula 2 -ryhmää vuosina 1965, 1966 ja 1967, kun Stewart oli BRM:n Formula 1 -joukkueessa. Sen jälkeen joukkue allekirjoitti sopimuksen ranskalaisen Matra-yhtiön F2-autojen ajamisesta. Tyrrellin ensimmäinen osallistuminen maailmanmestaruuskilpailuun oli vuoden 1966 Saksan Grand Prix -kilpailussa, jossa hän osallistui F2-spec Matra MS5-koneilla Ickxille ja Hubert Hahnelle. Hahne tuli yhdeksänneksi, F2-autojen toiseksi. Ickx oli kuitenkin osallisena ensimmäisen kierroksen törmäyksessä John Taylorin Brabhamin kanssa, joka kuoli myöhemmin onnettomuudessa saamiinsa palovammoihin. Tyrrell osallistui myöhemmin vuoden 1967 Saksan Grand Prix -kilpailuun.
Ickxille F2-autolla, tällä kertaa Matra MS7:llä. Ickx pääsi kolmanneksi nopeimmalla ajalla, mutta F2-autojen oli aloitettava kilpailu grillin takaosasta. Hän juoksi viidenneksi ennen vetäytymistään.