Guarnieri aloitti nuorisouransa Codogna-joukkueessa ja teki ammattilaisdebyyttinsä Comon joukkueessa vuonna 1957. Hän pelasi myös Internazionale, Bolognan, Napolin joukkueissa ja lopetti uransa Cremonesen joukkueessa vuonna 1973. Hän pelasi etenkin Inter Milan -joukkueessa, joka tunnetaan nimellä La Grande Inter managerin Helenio Herreran alaisuudessa vuosina 1958-1967. Hän palasi lyhyesti seuraan ja teki kolme ottelua kaudella 1969-1970. Hän osallistui Interin Eurooppa-cup-voittoihin vuosina 1964 ja 1965, voitti myös kolme Serie A -mestaruutta, kaksi Intercontinental Cupia vuonna
Vuosina 1964 ja 1965. Vaikka hän ei pystynyt voittamaan Coppa Italiaa koko uransa ajan, hän pääsi finaaliin kaudella 1964-65, ja hävisi lähes kolminkertaisen Interin kanssa.