Taylor osallistui 29 maailmanmestaruuskilpailuun ja pääsi 27 kilpailuun. Hän teki debyyttinsä 18. heinäkuuta 1959 Britannian Grand Prix -kilpailussa, joka pidettiin samana vuonna Aintree'ssä. Hän ajoi yksityisesti rekisteröityä 1,5-litraista Cooper T51:ää, mutta ei päässyt kilpailuun. Vuonna 1961 hän oli kolmetoista tuona vuonna Hollantilaisen Grand Prix -kilpailussa, hänen ainoa maailmanmestaruuspyöräyksensä tuona vuonna. Hän oli toinen vuoden 1962 Formula 1 -kauden alussa Hollantilaisen Grand Prix -kilpailussa, hänen ainoa maailmanmestaruuspalkinto. Hän johti Belgian Grand Prixissä.
Kun Clark oli kuollut, hän taisteli Willy Mairessen kanssa. Mairesse katkaisi Taylorin vaihteiston pidentämisen Stavelotista ylöspäin, sillä Ferrari 156 oli enemmän voimaa ylöspäin, ja vaikka kumpikaan ei kärsinyt vakavista vammoista, molemmat olivat onnekkaita selviytyessään nopeasta kohtaamisesta. Taylor sanoi, että vaikka Mairesse yleensä yritti liian kovasti ja oli liian innokas mestaruuspalkintoihin, tällä kertaa Mairesse ajoi hyvin ja tarkasti, eikä se ollut hänen vikansa.