Heinsberg oli Johan II Loonin poika hänen ensimmäisestä vaimostaan Margaret Gennepistä. Kun prinssipiispa Johannes Walenrodesta kuoli yllättäen vuonna 1419, Heinsberg valittiin yksimielisesti seuraajaksi kolmen viikon kuluessa. Hänet vihittiin papiksi jouluaattona vuonna 1419, vihkittiin piispaksi paastoaikana vuonna 1420 ja hänelle annettiin maallinen valta prinssipiispaksi Saksan valtakunnan keisari Sigismundin puolesta Frankfurtissa 21. kesäkuuta 1420. Vuonna 1422 hän osallistui Böömin ristiretkelle.
Hussiteja vastaan. Vuonna 1424 hän muutti valtuutettujen valitsemistapaa ja antoi säädökset, jotka olivat voimassa vuoteen 1684 saakka.