Kirjoita jatkossa tähän kappaleeseen - Vuonna 2020 Tokiossa, Japanissa, pidetyissä kesäolympialaisissa, jotka lykättiin vuoteen 2021 COVID-19 -pandemian vuoksi, Milák voitti kultamitalin 200 metrin perhosella uudella olympiakilpailun ennätysajalla 1:51.25. Hän voitti myös hopeamitalin 100 metrin perhosessa.
49,68:n aikaan. Hänen uimisensa asetti uuden eurooppalaisen ennätyksen ja nosti hänet maailmanlaajuisessa rankingissa toiseksi nopeimmaksi uijaksi tapahtumassa kansainvälisesti tähän mennessä Caeleb Dresselin jälkeen ja Michael Phelpsin edellä.