Guarnieri aloitti nuorisouransa Codognan kanssa ja teki ammattilaisdebyyttinsä Comon kanssa vuonna 1957. Hän pelasi myös Internazionale, Bolognan, Napolin kanssa ja lopetti uransa Cremonesen kanssa vuonna 1973. Hän pelasi etenkin Inter Milan -joukkueessa, joka tunnetaan nimellä La Grande Inter managerin Helenio Herreran alaisuudessa vuosina 1958-1967. Hän palasi lyhyesti seuraan ja teki kolme ottelua kaudella 1969-1970. Hän oli osa Interin Euroopan Cup-voittoja vuosina 1964 ja 1965, voitti myös kolme Serie A -titteliä, kaksi Intercontinental Cupia vuonna 1964.
ja vuonna 1965. Vaikka hän ei pystynyt voittamaan Coppa Italiaa koko uransa ajan, hän pääsi finaaliin kaudella 1964-65, ja hävisi lähes kolminkertaisen Interin kanssa.