Täytä seuraava lause: Masurit alkoivat asutella alueella 1500-luvulla, kun se kuului Preussin herttuakuntaan, Puolan kuningaskunnan liittoon. Järjestelmällinen asuttaminen alkoi vuonna 1565, kun taas kaupungin perusti virallisesti Caspar von Nostitz 15. toukokuuta 1570. Gołdap sijaitsi hyödyllisessä paikassa useiden kauppareittien risteyksessä lähellä Preussin ja Liettuan rajaa, ja se kasvoi nopeasti. Sen vaakuna kuvaa Hohenzollernin ja Brandenburgin sukuja, kun taas kirjain "S" tarkoittaa Sigismund II Augustusta, Puolan kuningasta, joka oli alueen suzeraini. Vuonna 1656,
Puolan ja Ruotsin välisessä sodassa puolalaiset joukot Dymitr Jerzy Wiśniowieckin johdolla olivat asemalla Gołdapiin.