4. maaliskuuta 1845 Lee ylennettiin luutnanttiksi. Hänen yksikönsä siirrettiin Teksasiin syyskuussa ja asetettiin kenraali Zachary Taylorin johtoon. Palo Alton taisteluissa
Resaca de la Palmassa hän komensi rykmentin komppaniaa. Hän palveli luutnantti James Longstreetin kanssa. Hän kirjoitti runon molemmista taisteluista.