Vuoden 1994 IndyCar-kaudella kilpaillut erittäin menestyksekäs PC-23 oli mallinnettu edeltäjänsä, PC-22: n mukaan. Penske PC-23 oli yksi hallitsevimmista avoimista kilpa-autoista, joita on koskaan kehitetty. Se voitti sekä vuoden 1994 CART-kauden että vuoden 1994 Indianapolis 500:n.
Al Unser Jr., Emerson Fittipaldi ja Paul Tracy saivat yhteensä 12 voittoa 16:sta, kerätessään 10 pole-asemaa ja 28 podium-päätöstä kaudella, jolloin Penske voitti myös Konstruktorin Cupin ja Valmistajan Cupin Ilmor-Mercedes-Benz -moottorilla.