Barnes tuli politiikkaan 32-vuotiaana. Hän voitti epäonnistuneesti Wycomben vuonna 1964 ja oli Brentfordin ja Chiswickin kansanedustaja vuonna 1966. Parlamenttiedustajana hän puolusti Biafran sisällissodan pakolaisia ja Bangladeshia sen itsenäisyystaistelussa.
- Mitä? Barnes äänesti myös Yhdistyneen kuningaskunnan liittymisen EY:hen puolesta, kapinoiden työväenpuolueen kolmiviivaista piiskaa vastaan.