Penske voitti vuonna 1994 IndyCar World Series -sarjan mestaruuden. Se oli yksi, ellei suurin, mestaruusjoukkueesta - Amerikan avoimen pyörän kilpa-autoilun historiassa. Roger Penske oli löytänyt avaimen voittoon mutta myös tavan paeta kilpailijoita. Uusi Penske PC-23-alusta, jossa oli Ilmor-Indy V8-moottori, oli tarkoitettu Al Unser Jr., Paul Tracy ja Emerson Fittipaldi -ajureille. Joukkue voitti 12 kilpailua 16:sta, keräsi 10 polea ja 28 podiumia matkalla mestaruuskilpailuun. Joukkue hallitsi myös kiistanalaista toukokuuta Indianapolisissa. Penske esitteli uuden Mercedes-Benz-moottorin Indyssa, 500I:n. Tässä moottorissa käytettiin säännöstä, joka oli tarkoitettu varasto-blokki-pushrod-moottoreille, kuten V-6 Buick-moottoreille, jotka sallivat ylimääräisen 650 cm3 ja 10 tuuman (4,9 psi / 33,8 kPa) vauhtia. Tämä ylimääräinen teho (vähintään 900 hevosvoimaa, ja huhutaan olevan yli 1000) antoi Penskeille mahdollisuuden juosta huomattavasti nopeammin, mikä antoi heille paalin ja etuviivan ulkopuolella 78: n Indianapolis 500 -kilpailussa.
- Mitä? Al Unser Jr. ja Emerson Fittipaldi dominoivat kisaa, ja lopulta kiersivät kenttää 16 kierrosta 200 kierroksen ajamiseen, kun Fittipaldi kosketti seinää, joka tuli ulos käänteestä 4, antaen Al Unser Jr: lle johdon ja voiton. Ainoa johtava kierros oli Jacques Villeneuven. Tämä yksi kausi antoi Penske Drivers's Championship -mestaruuden Al Unser Jr:n kanssa, Konstruktorin Cupin Penske PC-23:n kanssa ja Valmistajan Cupin Ilmor-Indy V8-moottorin kanssa. (Vuonna 1995 Indy 500: ssä Penske ei onnistunut saamaan yhtään autoa kilpailuun)