Irakurri pasarte hau, eta erantzun ondoren galdera pasartearen hizkuntza berean:  Pasaera: Bereizketa-printzipioaren adierazpen sakonagoa da LQG kontrolagailua oraindik ere optimoa dela posible ez-lineako kontrolagailuen klase zabalago batean. Hau da, kontrol ez lineala erabiltzeak ez du kostu funtzionalaren espero den balioa hobetuko. Bereizketa-printzipioaren bertsio hau kontrol estokastikoaren bereizketa-printzipioaren kasu berezia da, zeinak dioenez, prozesuaren eta irteerako zarata-iturriak, beharbada, martingale ez-gaussiarrak badira ere, sistemaren dinamika lineala den bitartean, kontrol optimoa egoera optimoaren estimatzaile batean banatzen da (zeina agian jada Kalman iragazki bat ez den) eta LQR erregulatzaile batean. LQG ezarpen klasikoan, LQG erregulatzailearen ezarpena arazozkoa izan daiteke sistemaren egoeraren dimentsio handia denean. Ordena murriztuaren LQG arazoa (ordena finkoaren LQG arazoa) hau gainditzen du, a priori LQG kontrolatzailearen egoeren kopurua finkatuz. Arazo hau konpontzea zailagoa da ez baita bereizgarria jada. Gainera, konponbidea ez da bakarra. Hala ere, algoritmo numerikoak eskuragarri daude proiekzio ekuazio optimoak konpontzeko, eta horiek baldintza beharrezkoak eta nahikoak dira ordena gutxiko LQG kontrolatzaile lokalki optimo bat lortzeko. LQG-ren optimaltasunak ez ditu berehala berezko sendotasun ezaugarri onak bermatzen. Zirkuitu itxiaren egonkortasun sendoa bereizita egiaztatu behar da LQG kontrolatzailea diseinatu ondoren. Sendotasuna sustatzeko, sistema-parametro batzuk estokastikoak izan daitezke, ez deterministak. Horrekin lotutako kontrol arazo zailagoak antzeko kontrol optimo bat lortzen du, zeinaren kontrol parametroak bakarrik desberdinak diren. Azkenik, LQG kontrolatzailea ere erabiltzen da sistema ez-linealak nahastuak kontrolatzeko.  Galdera: Zer egin behar da LQG kontrolatzaile estatuekin LQG arazoa gainditzeko?
LQG kontrolatzailearen egoera kopurua a priori finkatzea