Pasaera: Bereizketa printzipioaren adierazpen sakonagoa da LQG kontrolatzailea oraindik ere optimoa dela posible ez-linealak diren kontrolatzaileen klase zabalago batean. Hau da, kontrol ez-linealako eskema bat erabiltzeak ez du kostu funtzionalaren espero daitekeen balioa hobetuko. Bereizketa printzipioaren bertsio hau kontrol estokastikoaren bereizketa printzipioaren kasu berezia da, eta dio prozesuaren eta irteerako zarata iturriak ez-Gaussian martingalak izan daitezkeen arren, sistemaren dinamika lineala den bitartean, kontrolatzaile optimoa bereizten dela egoera optimoaren estimatzaile batean (ez izan daiteke Kalman iragazkia) eta LQR erregulatzaile batean.
Ezin da bereiztu.