2003ko udan, Pancarok AC Milanen jokatu zuen, Demetrio Albertini-ren truke, eta han bi denboraldi eman zituen. Bere koherentziak eta lan-tasak Milango taldeko parte garrantzitsua bihurtu zuen, bere bigarren Serie A titulua irabazi baitzuen, baita
Italiako Supercup, 2004-05eko UEFA Champions League finala ere lortu zuen, batez ere 2003an Bresciaren aurkako kanpoko garaipenean gola sartuz. 2004an, urtebeteko kontratua luzatu zuen klubarekin.