1906an, Barnum Brown paleontologoak gidatutako Historia Naturaleko Museo Amerikarreko espedizio batek Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) espezimen tipikoa aurkitu zuen Hell Creek Formazioan, Gilbert Creek, Montanatik gertu. Espezimena (Peter Kaisen bildumagileak aurkitu zuen) garezurraren goiko zati bat, bi hortz, sorbaldeko gerrikoaren zati bat, lepo, bizkarreko eta buztaneko ornoak, saihetsak eta hogeita hamar osteodermo baino gehiagoz osatuta zegoen. Brownek 1908an animalia zientifikoki deskribatu zuen; generoaren izena grezierazko αγκυλος/ankulos hitzetatik dator ('makur' edo 'kokortua'), ankylosis termino medikoari erreferentzia eginez, garezurraren eta σαυρος-aren hezurren fusioak sortutako zurruntasuna, eta espezie magnus salizard ('saur') izenarekin. Izena "magnus" gisa itzuli daiteke, "magnus" esan nahi du, eta latinezko "ventris"
erditxoa.