Pasaia: GQG kontrolatzailearen ezarpena printzipioaren adierazpen sakonagoa da LQG kontrolatzailea oraindik ere optimoa dela posible ez-linealak izan daitezkeen kontrolatzaileen klase zabalago batean. Hau da, kontrol ez-linealako eskema bat erabiltzeak ez du kostu funtzionalaren espero den balioa hobetuko. Bereizketa printzipioaren bertsio hau kontrol estokastikoaren bereizketa printzipioaren kasu berezia da, zeinak dioen prozesuaren eta irteerako zarata iturriak ez-gausiar martingalak izan daitezkeen arren, sistemaren dinamika lineala den bitartean, kontrol optimoa bereizten dela egoera optimoaren estimatzaile batean (ez izan daiteke Kalman iragazkia) eta LQR erregulatzaile batean.
estokastikoa