Aristotelen jarraitzaileen eskola peripatetikoan aurkitzen dira palanka baten lehen deskribapenak, eta batzuetan Arkitasi egotzi zaizkio. Pappus Alexandriakoaren arabera, Arkimedesek palanka bati buruzko lanak honakoa esatera eraman zuen: "Eman iezadazu zutik jartzeko lekua, eta lurra mugituko dut". (Grezieraz: δῶς ποι<unk> στῶ καὶ τὰν γ<unk>ννά κισω) Plutarchok deskribatzen du nola Arkimedesek bloke-eta-muturreko polea-sistemak diseinatu zituen, 212 Punto itsasgizonek Puntoaren printzipioa erabiltzea ahalbidetzen zuten bestela astunegiak izango ziren objektuak altxatzeko.
Gaius Sulpicius Gallus