Milnor 1931ko otsailaren 20an jaio zen, Orange-en, New Jerseyn. Aita J. Willard Milnor zen eta ama Emily Cox Milnor. Princeton Unibertsitateko ikasle gisa Putnam Fellow izendatu zuten 1949 eta 1950ean eta Fary Milnor teorema ere frogatu zuen.
Orange, New Jerseykoa