Heytesbury-k eta beste batzuek matematikoki zehaztu zuten gorputz batek jasaten duen distantzia uniformeki azeleratutako mugimendua (gaur egun integrazioaren bidez ebazten dena), eta adierazi zuten "gorputz mugikor batek modu uniformean lortzen edo galtzen duen [abiaduraren] inkrementua denbora jakin batean zehatz-mehatz zeharkatuko duela [distantzia] bat [abiaduraren] graduarekin". Parisen Oresme-k eta Giovanni Casali-k independenteki adierazi zuten abiadura unibertsalaren arteko erlazio grafiko hau, abiadura konstantea adierazten duena.
Kalkulu diferentziala eta mugak kontzeptua