Ha iniziato la sua carriera militare nella battaglia di Alcácer Quibir.
, dove fu catturato dagli arabi, ma fu successivamente rilasciato dall'intervento del re di Spagna, Filippo II, che Castro iniziò a sostenere nella guerra di successione portoghese. Castro partecipò alla conquista delle Azzorre, che significò la vittoria di Filippo nella guerra.