Completa la seguente frase: A partire dal 1170, il governo di Goryeo era di fatto controllato da una successione di potenti famiglie della classe guerriera, in particolare la famiglia Choe, in una dittatura militare simile a uno "shogunato". Durante il regime militare, Goryeo ha resistito
le invasioni dell'Impero mongolo per quasi 30 anni, fino a quando il capo regnante della famiglia Choe fu assassinato nel 1258 da avversari in corte, dopo di che l'autorità fu ripristinata alla monarchia e la pace fu fatta con i mongoli; tuttavia, le lotte per il potere continuarono in corte e il dominio militare non terminò fino al 1270. Da quel momento in poi, Goryeo divenne una "nazione genero" semi-autonoma della dinastia Yuan guidata dai mongoli attraverso matrimoni reali misti e legami di sangue. L'indipendenza fu riconquistata durante il regno di Gongmin a metà del XIV secolo, e in seguito i generali Choe Yeong e Yi Seong-gye divennero famosi con vittorie sugli eserciti invasori dei Turbanti Rossi dal nord e sui predoni Wokou dal sud. Nel 1388, Yi Seong-gye fu inviato per invadere la dinastia Ming a Liaodong, ma fece girare le sue forze e sconfisse Choe Yeong in un "colpo di stato"; nel 1392, sostituì Goryeo con il nuovo stato di Joseon, ponendo fine a 474 anni di dominio di Goryeo sulla penisola coreana.