I primi scheletri completi di plesiosauroidi furono trovati in Inghilterra da Mary Anning, all'inizio del XIX secolo, e furono tra i primi fossili di vertebrati descritti dalla scienza. I resti di plesiosauroidi furono trovati dal geologo scozzese Hugh Miller nel 1844 nelle rocce del Great Estuarine Group (allora noto come 'Serie') della Scozia occidentale. Molti altri sono stati trovati, alcuni di loro praticamente completi, e vengono fatte frequentemente nuove scoperte. Uno dei più raffinati esemplari è stato trovato nel 2002 sulla costa del Somerset (Inghilterra) da qualcuno che pescava dalla costa. Questo esemplare, chiamato Collard dopo il suo ritrovatore, è stato esposto al Taunton Museum nel 2007. Un altro, meno completo, scheletro, che è stato anche trovato nel 2002, sulle scogliere di Filey, Yorkshire, da un paleontologo amatoriale, è stato conservato.
le scogliere di Filey, Yorkshire, Inghilterra