Il nome Zubtsov viene citato per la prima volta in una cronaca nel 1216. A causa della sua posizione sul Volga, controllava una delle versioni della rotta commerciale dai Varagi ai Greci. Nel Medioevo, era una fortezza di confine del Principato di Tver. Tra il 1318 e il 1460, esisteva un Principato Zubtsov separato con la sede a Zubtsov. Era subordinato al Principato di Tver. Nel 1460, fu abolito e riunito al Principato di Tver. Il Granducato di Mosca lo annesse con il resto del Principato di Tver nel 1485. Successivamente, la città fu importante principalmente come mercato del commercio del lino. La sua cattedrale neoclassica fu costruita nel 1801.
1485