Il 25 maggio 1698 lasciò Cambridge dopo la morte del suo unico fratello maggiore, Edward, in modo da poter aiutare suo padre ad amministrare la proprietà di famiglia di cui era diventato l'erede. Walpole aveva pianificato di diventare un clero, ma poiché era ora il figlio maggiore sopravvissuto della famiglia, abbandonò l'idea. Nel novembre 1700, suo padre morì e Robert riuscì a ereditare la proprietà di Walpole.
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