Ristabilito come chef d'escadron, Jennings servì nelle guerre rivoluzionarie francesi. Era un comandante del corpo sotto Charles François Dumouriez e Lafayette. Si è esibito con grande valore nella battaglia di Valmy
nel settembre del 1792, quando un'unità di ussari sotto il suo comando salvò un'intera divisione francese dall'annientamento. Nel novembre 1792 nella battaglia di Jemappes, combatté con straordinario coraggio. Quando quella battaglia sembrò persa, Kilmaine e il duca di Chartres (Luigi Filippo) trasformarono l'apparente sconfitta in vittoria. Sul campo fu elevato al rango di Colonnello Capo, e da quel giorno in poi fu sempre conosciuto come "le brillant et courageux Kilmaine".