Riferirsi al passaggio seguente e rispondere alla domanda successiva nella stessa lingua del passaggio:  Passaggio: Fino alla fine del XIX secolo, l'unico processo di saldatura era la saldatura a forgia, che i fabbri avevano usato per millenni per unire il ferro e l'acciaio riscaldando e martellando. La saldatura ad arco e la saldatura a ossi-carburante sono state tra le prime tecniche sviluppate alla fine del secolo, e la saldatura a resistenza elettrica è seguita poco dopo. La tecnologia della saldatura avanzò rapidamente all'inizio del XX secolo, poiché le guerre mondiali spinsero la domanda di metodi di giunzione affidabili e economici. Dopo le guerre, furono sviluppate diverse moderne tecniche di saldatura, tra cui metodi manuali come la saldatura ad arco metallico schermato, ora uno dei metodi di saldatura più popolari, nonché processi semiautomatici e automatici come la saldatura ad arco metallico a gas, la saldatura ad arco sommerso, la saldatura ad arco a fluido e la saldatura a scaglie elettriche. Gli sviluppi continuarono con l'invenzione della saldatura a fascio laser, della saldatura a fascio elettronico, della saldatura a impulsi magnetici e della saldatura a frizione nella seconda metà del secolo. Oggi la scienza continua ad avanzare. La saldatura con robot è comune in ambienti industriali, e i ricercatori continuano a sviluppare nuovi metodi di saldatura e a comprendere meglio la qualità della saldatura.  Domanda: Cosa stanno cercando di capire meglio i ricercatori nella tecnica di saldatura automatica dei robot?
qualità della saldatura