Nel luglio del 1943 O'Daniel sbarcò in Sicilia
(Operazione Husky) con la 3a Divisione di Fanteria. Il 24 luglio 1943, due settimane dopo gli sbarchi iniziali, tornò ad Algeri e fu assegnato alla 36a Divisione di Fanteria, un'altra formazione della Guardia Nazionale, reclutando dal Texas, sotto il comando del maggiore generale Fred L. Walker, per gli sbarchi di Salerno (Operazione Avalanche) a settembre. Sebbene non fosse obbligato a farlo, scelse di sbarcare con le truppe a Salerno. Divenne ufficiale responsabile delle operazioni anfibe per la Quinta Armata il 1 ottobre 1943 e il mese successivo fu riassegnato come comandante di divisione assistente (ADC) della 3a Divisione di Fanteria, comandata dal maggiore generale Lucian Truscott. La divisione attraversò la linea Volturno e avanzò lungo la spina dorsale dell'Italia fino a essere trattenuta dalle formidabili difese della linea invernale tedesca (nota anche come linea Gustav). La divisione, dopo aver guidato l'avanzata della Quinta Armata e aver visto molti combattimenti duri e pesanti perdite, fu ritirata per riposare a novembre.