Riferirsi al passaggio seguente e rispondere alla domanda successiva nella stessa lingua del passaggio:  Passaggio: Un'affermazione più profonda del principio di separazione è che il controller LQG è ancora ottimale in una classe più ampia di possibili controller non lineari. In altre parole, l'utilizzo di uno schema di controllo non lineare non migliorerà il valore atteso del costo funzionale. Questa versione del principio di separazione è un caso speciale del principio di separazione del controllo stocastico che afferma che anche quando le fonti di rumore di processo e di uscita sono possibilmente martingale non gaussiane, fintanto che la dinamica del sistema è lineare, il controllo ottimale si separa in un stimatore di stato ottimale (che non può più essere un filtro di Kalman) e un regolatore LQR. Nell'impostazione LQG classica, l'implementazione del controllore LQG può essere problematica quando la dimensione dello stato del sistema è grande. Il problema LQG di ordine ridotto (problema LQG di ordine fisso) supera questo problema fissando a priori il numero di stati del controllore LQG. Questo problema è più difficile da risolvere perché non è più separabile. Inoltre, la soluzione non è più unica. Nonostante questi fatti, sono disponibili algoritmi numerici per risolvere le equazioni di proiezione ottimali associate che costituiscono le condizioni necessarie e sufficienti per un controller LQG di ordine ridotto localmente ottimale. L'ottimità di LQG non garantisce automaticamente buone proprietà di robustezza. La robustezza del sistema a circuito chiuso deve essere verificata separatamente dopo la progettazione del controllore LQG. Per promuovere la robustezza alcuni dei parametri del sistema possono essere assunti stocastici invece di deterministici. Il problema di controllo associato, più difficile, porta a un controllore ottimale simile di cui solo i parametri del controllore sono diversi. Infine, il controllore LQG viene anche utilizzato per controllare sistemi non lineari perturbati.  Domanda: Perché questa versione del principio di separazione è più difficile?
non è più separabile