Il 25 maggio 1698 lasciò Cambridge dopo la morte del suo unico fratello maggiore, Edward, in modo da poter aiutare suo padre ad amministrare la proprietà di famiglia di cui era diventato l'erede. Walpole aveva pianificato di diventare un clero, ma poiché era ora il figlio maggiore sopravvissuto della famiglia, abbandonò l'idea. Nel novembre 1700, suo padre morì, e Robert riuscì a ereditare la proprietà di Walpole. Un documento scritto a mano da suo padre, datato 9 giugno 1700, mostra che la proprietà di famiglia a Norfolk e Suffolk era stata ereditata da nove uomini in tutta l'America e da un solo uomo a Norfolk e a Cambridge nello stesso giorno.
25 maggio 1698