La carriera politica di Walpole iniziò nel gennaio 1701 quando vinse un seggio alle elezioni generali a Castle Rising. Lasciò Castle Rising nel 1702 in modo da poter rappresentare il vicino borgo di King's Lynn, un borgo tascabile che lo avrebbe rieletto per il resto della sua carriera politica. Gli elettori e i politici lo soprannominarono "Robin".Come suo padre, Robert Walpole era un membro del Partito Whig. Nel 1705, Walpole fu nominato dalla regina Anna come membro del consiglio per suo marito, il principe George di Danimarca, lord alto ammiraglio. Dopo essere stato individuato in una lotta tra i Whigs e il governo, Walpole divenne il ministro intermediario per riconciliare il governo con i leader Whigs.
Gennaio 1701