Completa la seguente frase: Nell'estate del 2003, Pancaro è passato all'AC Milan in cambio di Demetrio Albertini, dove ha giocato per due stagioni. La sua costanza e il suo ritmo di lavoro lo hanno reso una parte importante della squadra del Milan, vincendo il suo secondo titolo di Serie A, oltre a un
Supercoppa Italiana, raggiungendo anche la finale della UEFA Champions League 2004-05, segnatamente segnando un gol in una vittoria in trasferta contro il Brescia nel 2003. Nel 2004, ha firmato un'estensione di un anno per il club.