Nel 1984, Taylor è stato gravemente ferito da un'auto mentre attraversava Old Compton Street a Londra. L'effetto dell'incidente lo ha portato al suo pensionamento nel 1985. Negli ultimi anni, ha sofferto del morbo di Parkinson, che lo ha lasciato incapace di scrivere. La sua ultima apparizione pubblica è stata al suo ottantesimo compleanno, nel 1986, quando un gruppo dei suoi ex studenti, tra cui Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies e Paul Kennedy, ha organizzato un ricevimento pubblico in suo onore. Aveva, con notevole difficoltà, memorizzato un breve discorso, che ha tenuto in un modo che è riuscito a nascondere il fatto che la sua memoria e la mente erano state danneggiate in modo permanente dal morbo di Parkinson. Domanda: Quale evento ha ferito Taylor e ha spinto l'uomo in pensione?
E'stato investito da un' auto.