Il navigatore veneziano del XV secolo Alvise Cadamosto notò ciò che probabilmente era la Croce del Sud uscendo dal fiume Gambia nel 1455, chiamandola carro dell'ostro ("carro del sud"). Tuttavia, il diagramma di Cadamosto era impreciso. Gli storici generalmente attribuiscono a João Faras il merito di essere il primo europeo a raffigurarla correttamente. Faras schizzò e descrisse la costellazione (chiamandola "Las Guardas") in una lettera scritta sulle spiagge del Brasile il 1o maggio 1500 al monarca portoghese. L'esploratore Amerigo Vespucci sembra aver osservato non solo la Croce del Sud ma anche la vicina Nebulosa del Cocco nel suo secondo viaggio nel 1501-1502.
Jakob Bartsch nel 1624 e Augustin Royer