Tá sé luaite sa Rigveda, ach is dócha gur forbraíodh é timpeall an séú agus an cúigiú haois RC, i ngluaiseachtaí ascetic agus śramaṇa na hIndia ársa. Níl sé soiléir cronailíocht na téacsanna is luaithe a thuairiscíonn cleachtais yoga, a luaitear go éagsúil le Upanishads. Tá Yoga Sutras Patanjali ó chéad leath an 1ú míle bliain CE, ach níor tháinig sé chun cinn san Iarthar ach sa 20ú haois. Téacsanna Hatha yoga a tháinig chun cinn uaireanta idir an 9ú agus an 11ú haois le bunús i tantra.
Nollaig