Féach ar an rann thíos agus ansin freagair an cheist ina dhiaidh sin sa teanga chéanna leis an rann:  Téacs: Is é ráiteas níos doimhne ar phrionsabal na scaradh go bhfuil rialtóir LQG fós is fearr i rang níos leithne de rialtóirí neamhlíneacha a d'fhéadfadh a bheith ann. Is é sin, ní chuirfidh úsáid scéim rialaithe neamhlíneach feabhas ar luach ionchasach an fheidhmiúil chostais. Is cás speisialta é an leagan seo den phrionsabal scaradh den rialú stocastach a deir go fiú nuair a bhíonn foinsí torann próiseas agus aschuir b'fhéidir martingales neamh-Gaussian, chomh fada agus a bhíonn dinimic an chórais líneach, go ndéantar an rialú is fearr a scaradh i meastaitheoir staid is fearr (nach féidir a bheith ina scagaire Kalman a thuilleadh) agus rialtóir LQR. Sa leagan clasaiceach LQG, d'fhéadfadh go mbeadh fadhbanna ag cur i bhfeidhm rialtóir LQG nuair a bhíonn gné staid an chórais mór. Déantar an fhadhb LQG ord laghdaithe (fadhb LQG ord seasta) chun é seo a shárú trí líon na stát den rialaitheoir LQG a priori a shocrú. Tá sé níos deacra an fhadhb seo a réiteach toisc nach féidir é a scaradh a thuilleadh. Chomh maith leis sin, níl an réiteach uathúil a thuilleadh. In ainneoin na bhfíricí seo, tá algartam uimhriúil ar fáil chun na héiciomhanna réamh-mheastacháin is fearr a bhaineann leo a réiteach, rud a chruthaíonn coinníollacha riachtanacha agus leordhóthanacha le haghaidh rialaitheoir LQG ord laghdaithe is fearr ó thaobh na háite de. Ní chinntíonn uasmhéid LQG go huathoibríoch airíonna iontaofa maith. Ní mór cobhsaíocht daingean an chórais chiorclaigh dúnta a sheiceáil ar leithligh tar éis an rialaitheoir LQG a dhearadh. Chun neart a chur chun cinn, féadfar glacadh le roinnt de na paraiméadair chórais a bheith stocaisteach in ionad cinntitheach. Mar thoradh ar an fhadhb rialaithe níos deacra a bhaineann leis seo tagann rialaitheoir is fearr den chineál céanna nach bhfuil difriúil ach na paraiméadair rialaitheora. Ar deireadh, úsáidtear rialaitheoir LQG freisin chun córais neamhlíneacha a chur i mbaol a rialú.  Ceist: Cad is gá a dhéanamh leis na stáit rialaitheora LQG chun an fhadhb LQG a shárú?
a priori a shocrú ar líon na staidí an rialaitheora LQG