完成下一個句子: 同時,喺<unk>族故鄉嘅北面 冒險家Vassili Poyarkov (1643-1646) 同 Yerofei Khabarov (1649-1653) 開始為俄羅斯探險阿穆爾河谷 1653年,哈巴羅夫被召回莫斯科,並由奧努弗里·斯蒂帕諾夫取代,他接管了哈巴羅夫的哥薩克軍隊. 斯蒂帕諾夫向南走入<unk>加里河,喺河邊向土著居民索取"雅薩克" (毛皮貢獻),譬如達爾族 (Daur) 同杜奇族 (Duchers),但呢啲群體抵制 因為佢哋已經向順治皇帝 ("沙姆沙坎"在俄羅斯文) 納稅. 1654年,斯蒂帕諾夫擊敗咗一個由寧古塔派去調查俄羅斯進軍嘅曼丘族軍隊. 1655 年,另一位清軍司令,蒙古人明加達利 (死於1655 年) 1669年),喺阿穆爾河嘅庫馬爾斯克堡擊敗咗斯特帕諾夫嘅軍隊,但唔夠追逐俄羅斯. 1658 年,但曼丘軍長沙魯達 (1599年至1659年) 帶著 40 艘或以上船隻攻擊斯特帕諾夫,擊殺或俘虜大多數俄羅斯人. 清朝嘅勝利暫時令阿穆爾河谷嘅可薩克人消失
中俄邊境衝突會一直持續到1689年,當時納爾<unk>斯克条约簽署後,俄羅斯和清國之間嘅邊界被確定.