Osatu esaldi hau: Erromatarrek inguruko iturrien berri zeukatela jakinarazi dute. Gaur egungo izena lehen aldiz Karlomagnek VIII. mendean Alemaniako eta Bavariako duke errebeldeak epaitzen zituen bitartean gorteko egoitza gisa agertu zen. Cannstatt Württembergeko konderriaren hiriburua izan zen XIV edo XV. mendean; Rotenberg izan zen agintari etxearen arbasoen gazteluaren kokapena. Ondoren, Cannstatt-ek Württemberg-eko dukerri, hauteskunde eta erresumaren zati bat osatu zuen. Stuttgart-etik gertu zegoen, nahiz eta geroztik Bad Cannstatt barne hartzeko hazi den. XIII. edo XIV. mendean, Ludwig Bavariarrak bere eskubideak eta pribilegioak Esslingenekin berdintasunera zabaldu zituen. XV. mendeko katedrala San Ufori eskainia zegoen. 1755ean,
Lisboako lurrikara handiak hiriko eraikinak suntsitu zituen. Frantziako Iraultzaren ondorengo gerretan, 1796ko uztailaren 21ean Frantziak Austriako Inperioaren aurkako garaipena lortu zuen.