Completa la següent frase: Heinsberg era el fill de Joan II de Loon amb la seva primera esposa, Margarida de Gennep. Quan el príncep-bisbe Joan de Walenrode va morir de sobte el 1419, Heinsberg, malgrat la seva jove edat, va ser elegit per unanimitat com el seu successor en tres setmanes. Va ser ordenat sacerdot la nit de Nadal de 1419, consagrat com a bisbe a la Quaresma de 1420, i va ser investit amb poder secular com a príncep-bisbe, en nom de Segismund, Emperador del Sacre Imperi Romà, a Frankfurt el 21 de juny de 1420. El 1422 va participar en la
Croada boema contra els hussites. El 1424 va revisar el mètode pel qual es van elegir els regidors, publicant reglaments que van romandre en vigor fins al 1684.