El fossil d'esquirol més antic, Hesperopetes, data de l'Eocè tardà, fa uns 40-35 milions d'anys, i és similar als moderns esquirols voladors. Una varietat de fossils d'esquirols, des de l'Eocè tardà fins al Miocè, no han estat assignats amb certesa a cap llinatge viu. Almenys alguns d'aquests probablement eren variants dels més antics "protosquirols" basals (en el sentit que no tenien la gamma completa de les autapes dels esquirols vius). La distribució i diversitat d'aquests ancestres i ancestres antics suggereixen que els esquirols vius com a grup poden haver-se originat a Amèrica del Nord.
cinc