Completa la següent frase: El 1390 Scrope va acompanyar a John Beaufort, germanastre del futur rei Enric IV, en la
Creuada de Barbary a Mahdia, però de la seva vida primerenca se sap poc. Una anuitat concedida a ell pel rei Ricard II va ser continuada per Enric IV després de la deposició de Ricard, i el 1403 Scrope va ser anomenat 'cavaller del rei', i va lluitar al costat d'Enric IV a la Batalla de Shrewsbury. El seu oncle, Richard Scrope, arquebisbe de York, va ser executat el 8 de juny de 1405 per participar en la rebel·lió del Nord contra el rei; no obstant això, Henry Scrope no va estar involucrat en la rebel·lió fallida del seu oncle, i estava servint al rei a Gal·les quan va heretar el títol i les terres del seu pare el 1406. El 1408 va acompanyar la filla d'Enric IV, Felipa, a Dinamarca per al seu casament, i el 1409 va anar a París en una missió diplomàtica amb el mig germà d'Enric IV, Enric Beaufort.