Molts esquirols són generalment animals petits, que oscil·len en mida des de l'esquirol pigmeu africà de 7<unk>10 cm (2.8<unk>3.9 in) de longitud i només 10 g (0.35 oz) de pes, fins a l'esquirol volant gegant laosià de 1,08 m (3 ft 7 in) de longitud i la marmota alpina, que pesa de 5 a 8 kg (11 a 18 lb). Els esquirols solen tenir cossos esmals amb cues arbustives i ulls grans. En general, la seva pell és suau i sedosa, tot i que molt més gruixuda en algunes espècies que en altres. El color de la capa dels esquirols és variable entre les espècies i sovint fins i tot dins de les espècies. En la majoria de les espècies d'esquirol, les cues posteriors són més llargues que les anteriors, mentre que totes les espècies tenen quatre o cinc dits en cada extremitat.
suau i sedós