El 4 de març de 1845, Lee va ser ascendit a tinent. La seva unitat va ser transferida a Texas el setembre d'aquell any i va ser posada sota el general Zachary Taylor. A les batalles de Palo Alto
i Resaca de la Palma, va comandar una companyia del regiment, servint al costat del primer tinent James Longstreet. Escriuria un poema sobre aquestes dues batalles.