Пограничные войска предназначены для охраны внешних границ государства на суше или воде, а также для поддержания соответствующего режима в пограничной зоне. История пограничной службы России имеет много столетий. Борьба с непрекращающимися набегами кочевых племен заставляла русские княжества сооружать на подступах к своим территориям заставы, а также приграничные города-крепости. Во второй половине XIV века на южных и юго-восточных окраинах Московского княжества стали выставляться сторожевые отряды и станицы, от которых на охрану пограничных рубежей стали отряжаться конные наблюдатели. Несколько позже руководители Московского княжества стали возводить засечные черты и пограничные укрепленные линии. Первое упоминание о пограничной службе в русском государстве относится к 1360 году, когда митрополит Всея Руси Алексий послал благословение «сторожам и станичникам», которые наблюдали за передвижениями ордынцев. В 1571 году появилось «Уложение о станичной службе», регламентировавшее права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей. В 1574 году был назначен единый начальник над сторожевой и станичной службой. С ростом внешней торговли в 1754 году создаются пограничные таможни. Охрана границы осуществлялась драгунскими полками, рассредоточенными по форпостам, и таможенными вольнонаемными объездчиками. В октябре 1782 года указом императрицы Екатерины II был учрежден институт «таможенной цепи и стражи» для охраны границ и осуществления пограничного контроля. В 1827 году вступило в силу «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи», которая была подчинена департаменту внешней торговли Министерства финансов России. В октябре 1893 года пограничная стража была выделена из департамента внешней торговли в отдельный корпус пограничной стражи Министерства финансов (ОКПС). С началом Первой мировой войны большинство частей ОКПС перешло в распоряжение военного командования и влилось в состав полевых армий. В 1918 году ОКПС был расформирован. 30 марта 1918 года при Наркомате финансов РСФСР было создано Главное управление пограничной охраны, в 1919 году переданное в ведение Наркомата торговли и промышленности. На пограничную охрану возлагалась борьба с контрабандой и нарушениями государственной границы. 24 ноября 1920 года ответственность за охрану границы РСФСР была передана Особому отделу ВЧК. 27 сентября 1922 года охрана границы перешла в ведение ОГПУ, был сформирован отдельный пограничный корпус войск ОГПУ. С июля 1934 года руководство пограничными войсками осуществляло Главное управление пограничной и внутренней охраны НКВД СССР, с 1937 года Главное управление пограничных и внутренних войск НКВД СССР, а с февраля 1939 года Главное управление пограничных войск НКВД СССР. В 1946 году пограничные войска были переданы в ведение вновь созданного Министерства государственной безопасности СССР, а в 1953 году МВД СССР. В 1957 году было сформировано Главное управление пограничных войск КГБ СССР. В 1991 году пограничные войска, как и вся страна, вступают в эпоху перемен и преобразований. 3 декабря 1991 года КГБ СССР упраздняется и разделяется на три отдельных ведомства: Межреспубликанскую службу безопасности, Центральную службу разведки и Комитет по охране государственной границы СССР. Полномочия по охране государственной границы, наряду с рядом других полномочий, были переданы из КГБ СССР в новообразованный Комитет по охране государственной границы СССР, реорганизованный из Главного управления пограничных войск КГБ СССР. 28 октября 1992 года Комитет по охране государственной границы СССР был упразднен. За счет численности упраздняемого Комитета по охране государственной границы и подчиненных ему войсковых подразделений указом президента Российской Федерации № 620 от 12 июня 1992 года были образованы Пограничные войска Российской Федерации в составе нового Министерства безопасности Российской Федерации, действовавшего с январь 1992 года по декабрь 1993 года. 21 декабря 1993 года было упразднено Министерство безопасности Российской Федерации и создана Федеральная служба контрразведки Российской Федерации. В состав ФСК России вошли практически все подразделения упраздненного Министерства безопасности Российской Федерации, за исключением пограничных войск, выделенных в самостоятельную федеральную службу. 30 декабря 1993 года на базе Пограничных войск, входивших в состав упраздненного Министерства безопасности Российской Федерации, была образована Федеральная пограничная служба — Главное командование Пограничных войск Российской Федерации (ФПС — Главкомат). Ровно через год, 30 декабря 1994 года, Федеральная пограничная служба — Главное командование Пограничных войск Российской Федерации была переименована в Федеральную пограничную службу Российской Федерации (ФПС России). Пограничные войска были структурной частью ФПС России. С 30 декабря 1994 года по 11 марта 2003 года ФПС России существовала как самостоятельная специальная служба России с правами федерального органа исполнительной власти, осуществляющего решение задач по обеспечению государственной безопасности Российской Федерации в пределах своих полномочий. Директор ФПС России находился в прямом подчинении Президента Российской Федерации. С 1 июля 2003 года указом президента упразднена Федеральная пограничная служба Российской Федерации. Ее функции переданы в ведение созданной этим же указом Пограничной службе в составе Федеральной службы безопасности Российской Федерации. В июле 2004 года Пограничная служба переходит от линейного принципа охраны государственной границы к регионально-объектовому. После этого перехода на основе бывших пограничных отрядов в составе региональных пограничных управлений формируется 30 пограничных управлений ФСБ по субъектам РФ (по направлениям), которые выводятся из состава региональных пограничных управлений ФСБ России. В дальнейшем количество пограничных управлений в результате различных реорганизаций и присоединения Крыма к России увеличилось до 36. В настоящее время в составе пограничных войск восемь региональных пограничных управлений и Береговая охрана пограничной службы ФСБ России. Основное подразделение пограничных войск, охраняющих границу Российской Федерации — пограничная застава. Ее численность составляет от 30 до 50 солдат и офицеров. Протяженность российской границы достигает 60 932,8 км. Каждые сутки в стране на службу заступают свыше 10 тыс. нарядов, используется более 80 самолетов и вертолетов, около 100 пограничных кораблей. В День пограничника служившие в погранвойсках надевают зеленые фуражки и собираются в местах для народных гуляний. Президент России Владимир Путин поздравил личный состав, гражданский персонал и ветеранов Пограничной службы ФСБ России с профессиональным праздником, особо подчеркнув, что «государство продолжит комплексную работу по обустройству границ».
28 мая 1918 года декретом Совета народных комиссаров учреждена пограничная охрана границы РСФСР. Тогда же было создано Главное управление пограничной охраны. День пограничника в СССР был установлен только в 1958 году. В современной России День пограничника 28 мая установлен указом президента РФ от 23 мая 1994 года «в целях возрождения исторических традиций России и ее пограничных войск».