Acantherpestes is een geslacht van uitgestorven geleedpotigen uit de klasse van de Diplopoda (miljoenpoten).

Kenmerken 
Deze reusachtige miljoenpoot had korte, gespleten poten. De lichaamslengte bedroeg ongeveer twintig centimeter.

Soorten 
 Acantherpestes brodiei Scudder 1882 †
 Acantherpestes foveolatus Fritsch 1899 †
 Acantherpestes gigas Fritsch 1895 †
 Acantherpestes inequalis Scudder 1890 †
 Acantherpestes major Meek & Worthen 1868 †
 Acantherpestes ornatus Fritsch 1899 †
 Acantherpestes vicinus Fritsch 1899 †

Uitgestorven geleedpotigen