Woerden stamt uit de Romeinse tijd, toen rond 41 n.Chr het castellum Laurium op deze plek werd gesticht, op een natuurlijke hoogte[1]. Dit castellum was een legerplaats langs de noordgrens van het Romeinse Rijk, die gevormd werd door de Rijn, tegenwoordig de Oude Rijn. Laurium is in gebruik geweest tot omstreeks 270. Er zijn een aantal Romeinse schepen in Woerden gevonden, en een replica wordt gebruikt voor rondvaarten.
Rond het jaar 795 werd Woerden Wyrda genoemd.[2][3]
Gaandeweg de Middeleeuwen begon Woerden vanaf de 12e eeuw meer versterkt te worden (een slot, wallen, grachten). Rond 1160 liet Godfried van Reenen, de bisschop van Utrecht, een versterking bouwen bij de nederzetting Worden (soms ook Worthene genoemd) aan de Oude Rijn. De versterking had tot doel om tegengas te geven tegen de expansiedrift van de graaf van Holland.
Aan de zuidwestelijke zijde van de stad werd omstreeks 1275 een kasteel door graaf Floris V gesticht.
Andere monumentale gebouwen zijn: het Arsenaal (1762), de Pastorie (1672), Petruskerk (1673), het Kruijthuis (1784), de Kazerne (1790), het Klooster (1899), de watertoren (1906), de Lutherse kerk (1646) en de Sint-Bonaventurakerk (1