Het Middelaarshuis tijdens het beleg van het Genneperhuis
Het 'Huys Middelaer' was een kasteel aan de Maas bij Middelaar. Waarschijnlijk is het rond 1375 gebouwd door Arnold van Heumen. Later kwam het kasteel in het bezit van de hertog van Gelre. Geruime tijd werd Middelaar toen bestuurd door op het kasteel wonende drosten, onder andere van de familie Schenk van Nijdeggen. Bij het kasteel werd tol geheven op de Maas.
Tijdens de Tachtigjarige Oorlog was het Middelaarshuis deel van Gelre en de Spaanse Nederlanden. Het werd meestal bezet door Spaanse troepen maar is ook enkele keren belegerd en bezet door Staatse troepen. Met name in de periode 1632 tot 1635 hebben Middelaar en Mook veel te lijden gehad van bivakkerende Staatse troepen. In 1635 werd de streek onveilig gemaakt door Kroatische troepen in dienst van Spanje, die tot overmaat van ramp ook nog de pest meebrachten.
Toen Frederik Hendrik in 1641 bij Sint Agatha aankwam, liet hij daar direct een scheepsbrug over de Maas leggen. Om deze brug te beschermen nam hij het Middelaarshuis in waar een deel van het regiment van Graaf Hendrik van Nassau zijn intrek nam. Tevens werden hier vijftien standaarden ruiters gelegerd onder leiding van kolonel Randwyk. De troepen versterkten het Middelaars kasteel, onder andere met een halve maan voor de ingang.
Enkele dagen later begon men vanaf het Middelaarshuis met de aanleg van de circumvallatielinie 'Beginnende van 't Huys te Middelaer, eyndighende aen een beeckjen loopende in de Niers tusschen Gennep ende 't Huys'.
Na afloop van de Tachtigjarige Oorlog kwamen Middelaar en het kasteel toe aan Frederik Hendrik en na diens dood aan het Huis van Oranje-Nassau. Middelaar werd ook in die tijd bestuurd door een drost die meestal op het Middelaars Huis woonde. Aan het einde van de zeventiende eeuw droegen de Oranjes het Middelaars bezit over aan de keurvorst van Brandenburg; later kwam het toe aan de koning van Pruisen.
In de loop van de achttiende eeuw is het kasteel geleidelijk vervallen. Na de Franse tijd kwamen de restanten van het Middelaars Huis in particuliere handen en werd er een boerderij gebouwd.
De plek waar het kasteel heeft gestaan is nog duidelijk herkenbaar als een verhoging in de uiterwaarden. Op de verhoging bevindt zich nog steeds de boerderij met de naam 'Middelaarshuis'.