De parochie van de H.H. Wiro, Plechelmus en Otgerus en haar Kerk door de eeuwen heen
De kerkgeschiedenis van de berg begint in de eerste helft van de achtste eeuw wanneer deze door Pepijn geschonken wordt aan de Angelsaksische zendelingen Wiro, Plechelmus en Otgerus. Wiro en zijn gezellen bouwen hier een kerk en wijden deze toe aan de H. Petrus. Tevens stichten zij er een klooster.
In 858 schenkt Lotharius II (een kleinzoon van Karel de Grote) de berg aan bisschop Hungerius van Utrecht, wanneer deze stad door de Noormannen wordt verwoest. Bisschop en kapittel vinden op de Petrusberg hun toevlucht en de kerk wordt nu Kapittelkerk.
In de tiende eeuw restaureert bisschop Balderik I, bisschop van Utrecht, de kerk en het kapittel blijft tot 1361 hier gevestigd, waarna het wordt overgeplaatst naar Roermond en als basis zal dienen voor het in 1559 op te richten Bisdom Roermond.
In de dertiende eeuw doet de naam "Odiliënberg" zijn intrede.
In 1480 sticht Jan van Abroeck, kanunnik van het H. Graf, hier op de berg, de vrouwelijke tak van deze orde en restaureert de kerk en de ernaast gelegen Mariakapel, die in verval zijn geraakt.
In de zestiende eeuw breekt er, door de Reformatie en het protestantisme, in grote delen van Europa een moeilijke tijd aan voor de katholieken. Overal worden eigendommen verkocht en de kerk raakt opnieuw in verval. In 1631 en van 1680 tot 1686 wordt de kerk opnieuw gerestaureerd en bij deze laatste restauratie wordt zij toegewijd aan haar stichters, de H.H. Wiro, Plechelmus en Otgerus.
In de jaren 1880-1883 krijgt de kerk, onder leiding van architect Johannes Kayser, zijn huidige uiterlijk en wordt de oorspronkelijke tweede toren opnieuw aan het kerkgebouw toegevoegd.
In januari 1945 worden de torens van de kerk door de wegtrekkende Duitsers opgeblazen en moet ook de Mariakapel het ontgelden. Pastoor Ceijssens leidt de restauratie en in 1951 wordt het herstelde kerkgebouw plechtig ingewijd door de bisschop van Roermond. Onder pastoor W. Joosten wordt de kerk in 1957 verheven tot Basiliek en voert vanaf die tijd de naam: "Basilica Minor van de H.H. Wiro, Plechelmus en Otgerus".