Paenungulata is een clade van placentadieren binnen de Afrotheria die volgens de tegenwoordig gangbare definitie de slurfdieren, zeekoeien en klipdassen en de fossiele Embrithopoda en Desmostylia omvat.

Ontwikkeling systematiek 
George Gaylord Simpson gebruikte deze naam in 1945 voor het eerst; hij plaatste de hierboven genoemde groepen, de Pantodonta, de Dinocerata en de Pyrotheria erin. Simpson baseerde zijn voorstel op morfologische gegevens, die later door genetische overeenkomsten tussen de drie nog levende groepen werden bevestigd. De Pantodonta, Dinocerata en Pyrotheria worden tegenwoordig echter op een andere locatie in de indeling van de placentadieren geplaatst. De groep is zelfs weleens in één orde geplaatst, Uranotheria (McKenna & Bell, 1997). Hierin werden de slurfdieren, Desmostylia en zeekoeien verenigd in de onderorde Tethytheria en de slurfdieren en Desmostylia in de infraorde Behemota. McKenna en Bell beschouwden de onevenhoevigen als nauwste verwanten van hun Uranotheria en plaatsten de beide groepen samen in de Altungulata; anderen hebben de klipdassen zelfs binnen de onevenhoevigen geplaatst. Genetische gegevens plaatsen de Paenungulata en onevenhoevigen echter ver van elkaar: Paenungulata zijn Afrotheria, terwijl onevenhoevigen tot de Laurasiatheria behoren.

Classificatie 
De Paenungulata omvat de volgende groepen:
Clade Paenungulata
 Orde Klipdasachtigen (Hyracoidea)
 Clade Tethytheria
 Orde Embrithopoda  
 Orde Desmostylia  
 Orde Slurfdieren (Proboscidea)
 Orde Zeekoeien (Sirenia)

Fylogenie
Cladogram van Afrotheria op basis van moleculaire data:

Zoogdieren
Cenozoïcum