Agnes van Waiblingen (Eind 1072 - Klosterneuburg 24 september 1143) was een dochter van keizer Hendrik IV en van Bertha van Savoye. Zij wordt "van Waiblingen" genoemd omdat ze de koninklijke palts te Waiblingen erfde. Haar voornaam Agnes is gegeven naar haar grootmoeder Agnes van Poitou.

huwelijk met Frederik 
Zij huwde in ca. 1090 met Frederik I van Zwaben, met wie zij al sinds 1079 verloofd was. Zij kregen de volgende kinderen:
 mogelijk Heilika (ovl. na 1110, begraven te Ensdorf (Beieren), getrouwd met graaf Frederik van Pettendorf, kreeg twee dochters
 Bertrada, getrouwd met een graaf Adalbert
 Frederik II
 Hildegard
 Koenraad III
 Gisela
 Hendrik (ovl. voor 1102)
 Beatrix, stichtte in 1146 het klooster van Michelstein
 Kunigunde, getrouwd met een hertog Hendrik
 Sofia, getrouwd met een graaf Adalbert
 Gertrudis, gehuwd met Herman van Stahleck, stichtte het klooster van Sint-Theodoor in Bamberg waar ze non werd na de dood van haar man. Ze hadden kinderen maar haar zoons stierven op jonge leeftijd.
 Richildis, getrouwd met Hugo van Roucy, ze hadden acht kinderen

Door dit huwelijk wordt Agnes van Waiblingen de stammoeder genoemd van het huis der Hohenstaufen.

huwelijk met Leopold 
Na de dood van Frederik in 1105 hertrouwde zij met markgraaf Leopold III van Oostenrijk (ook zijn tweede huwelijk) van het huis der Babenbergers. Zij werd de moeder van:
 Leopold IV van Oostenrijk (rond 1108–1141)
 Hendrik II van Oostenrijk (1114–1177)
 Bertha (1106–1150), die huwde met burggraaf Hendrik III van Regensburg (–1174)
 Agnes (1111–1157), die in 1125 huwde met hertog Władysław II van Polen (–1159)
 Otto van Freising
 Koenraad (1120–1168), bisschop van Passau en aartsbisschop van Salzburg
 Elisabeth (1124–1143), die in 1142 huwde met graaf Herman II van Winzenburg (–1152)
 Judith (1115–), die in 1133 huwde met markgraaf Willem V van Monferrato (–1191)
 Ernst (1113–1137)
 Gertrudis (1120–1151), die in 1140 huwde met hertog Vladislav II van Bohemen (–1174)
 mogelijk Uta, die huwde met graaf Liutold I von Plain, graaf van Hardegg.

Het grote aantal kinderen dat aan Agnes wordt toegeschreven is aanleiding voor theorieën die Frederik een aantal kinderen uit een eerste huwelijk toeschrijven.

Legende
Agnes zou tijdens een jachtpartij met haar tweede man Leopold haar sluier zijn kwijtgeraakt. Maria verscheen toen aan Leopold en gaf hem aanwijzingen om de sluier terug te vinden. Leopold is naar aanleiding van deze legende heilig verklaard.
Ze is begraven in het stift Klosterneuburg.

Voorouders 

Partner van de heerser van Oostenrijk
Salische huis
Persoon in de 12e eeuw