De regio werd gekerstend in de 8ste en 9de eeuw, mede door het werk van missionarissen zoals Sint Willibrord uit Engeland, die in 721 een kerk in het nabije Bakel stichtte. Het wordt aangenomen dat Erp voor het eerst in 1134 werd genoemd; de stichtingsoorkonde van de Abdij van Berne vermeldt "Erthepe, quae est in Tessandria" als behorende tot de goederen van Fulco van Bern.
Alphons Meuwese schrijft in zijn boek 'Erp, Gemeente en Parochie' dat het patronaatsrecht van de Erpse parochie altijd laïcaal is geweest, wat betekent dat leken dit recht konden bezitten. De familie Van de Bossche, die volgens L.H.C. Schutjes al in de 12e eeuw de heerlijkheid Erp bezat, en die, volgens Meuwese, in het begin van de 14e eeuw het patronaatsrecht van de parochie had, zou bij de stichting van de parochie betrokken geweest kunnen zijn. De oudste aanwijzing naar het verleden van de kerk zijn twee oude torenklokken, zeer bijzonder in de regio, die tijdens de Duitse bezetting in 1942 bijna werden geconfisceerd. De grootste van de twee (hoogte 88 cm; diameter 108 cm) heeft de inscriptie: "Ik heet Maria. In het jaar van de Heer 1381." Op de kleinere klok (hoogte 81 cm; diameter 96 cm) staat vermeld: "Ik heet Katrina. In het jaar van de Heer 1412".
Er zijn twee schetsen bekend van de oude Sint-Servatiuskerk:
deze pentekening door Hendrik Spilman (1721-1784) en een schets gedateerd 13 september 1788 door de architect Hendrik Verhees (1744-1813), die in 1791 het Erpse raadhuis ontwierp. Deze oude kerk werd gesloopt in 1843, na van 1648 tot rond 1800 in handen van de kleine groep protestanten te zijn geweest, tijdens de periode dat het Katholieke geloof in de Nederlandse Republiek verboden was.
De huidige Sint-Servatiuskerk werd in 1844 voltooid. Deze Waterstaatskerk werd ontworpen door Arnoldus van Veggel in neo-classicistische stijl. In 1896 sloeg de bliksem in de spits van de toren, waardoor deze vervangen moest worden. Architect Pierre Cuypers maakte het ontwerp voor een nieuwe spits, die in 1897 voltooid werd.
Detail van het Maria-altaar: de boom van Jesse
Mozaikdetails op de vloer
Het Vollebregt-orgel (1848)
Orgelbouwer Johannes Vollebregt werd in 1793 in Maassluis geboren. Hij leerde het orgelmakersvak bij Bätz in Utrecht, bij Lohman in Leiden en bij Naber in Deventer. Toen Vollebregt zich in 1845 in Brabant vestigde was hij in feite gevormd tot een Hollandse orgelmaker. Opvallend is het dat hij snel Brabantse tradities adopteerde en ze versmolt met zijn eigen achtergrond. Zo ontstond een synthese tussen Hollandse en Brabantse elementen en van eigentijdse tendensen en klassieke voorbeelden.
Het Vollebregt-orgel ontstond in 2 fases. Volgens contract ging het om een 'orgel met 2 klavieren en een aangehangen pedaal. Dat werd in gebruik genomen op 8 augustus 1848. Tien jaar later werd een vrij pedaal toegevoegd en werd het hoofdwerk met een register uitgebreid. Zo kreeg het orgel 24 stemmen. Het orgel bleef jammer genoeg niet gaaf bewaard. Het werd in 1910 heel stevig onderhanden genomen door de fa. Fransen uit Roermond. Niet minder dan 11 registers werden gewijzigd of vervangen. In 1984/1985 werd het orgel gereconstrueerd door de fa. Vermeulen uit Weert. Dat gebeurde onder advies van Hans van der Harst, namens de Katholieke klokken- en orgelraad en Onno Wiersma namens de Rijksdienst voor de monumentenzorg. Voor het reconstrueren van het verdwenen pijpwerk kon gebruik worden gemaakt van authentiek Vollebregt-pijpwerk. In 1864 had Vollebregt namelijk een orgel gebouwd voor de parochiekerk in Gorkum. En ondanks een ingrijpende verandering in 1936 bleef veel pijpwerk van dat orgel bewaard. Zelfs nadat in 1980 die kerk was gesloten en er in die kerk veel werd gestolen en vernield. Veel van het pijpwerk bleef niettemin bewaard en kreeg een waardige bestemming in het orgel van Erp. In het prestantenplenum is het duidelijkst te horen hoe de Noord- en Zuid Nederlandse elementen in dit orgel samengaan. De bescheidenheid die hoorde bij de orgel van het begin van de 19de eeuw en hun liturgische functies bij de Katholieke eredienst gaan hier gepaard met een helderheid van noordelijke oorsprong.
De orgelkas is het werk van H.Meijers uit Oirschot, terwijl de beelden van Caecilia, David en de jubelende engelen door H.van de Mark zijn vervaardigd.
Jan van de Laar bespeelt het orgel bij de excursie van 16 mei 2009
Manuaal I Positief Manuaal II Hoofdwerk Pedaal Koppelingen
Roerfluit 8' 1848
Fluittravers 8' (discant) 1864
Salicionaal 8' 1848/1864
Viola di Gamba 8' 1864/1984
Prestant 4' 1848
Gemshoorn 4' 1984
Nachthoorn 2' 1848
Flageolet l' 1864
Basson Hobo 1864
Bourdon 16' 1848
Prestant 8' 1848
Holpijp 8' 1848/1864
Octaaf 4' 1848
Fluit 4' 1848
Quint 3' 1864
Octaaf 2' 1848
Mixtuur 2', 3 sterk 1848
Corner discant, 5 sterk 1858
Trompet 8' 1848/1984
Subbas 16' 1858
Octaafbas 8' 1858
Wijd Gedekt 8' 1858
Octaaf 4' 1864
Trompet 8' 1864 Manuaalkoppel
Voorlopig worden er geen concerten georganiseerd.
Opnamen van het orgel van Erp staan op deze CD:
Brabants Orgelrijkdom IV 'Drie Vollebregt orgels'
'BOF 200901'
Totale tijdsduur: 72.57
Organist Jan van de Laar (opname 1 mei 2009)
10. Matthias Weckmann (ca.1616-1674) - Fantasia. Ex. D. in d
11. Johann Sebastian Bach BWV 731 - 'Liebster Jesu, wir sind hier'
12. Johann Sebastian Bach BWV 691 - 'Wer nur den lieben Gott lässt walten' klik hier voor een muziekfragment
13. Wolfgang Amadeus Mozart (1756-1791) - Acht Variaties over 'Laat ons juichen, Batavieren' (Den Haag, Januari 1766) KV Anh. 208 (24)
14. Albert de Klerk (1917-1998) - uit Tien Orgelwerken: - Dialoog
15. Josef Gabriel Rheinberger (1839-1901) - uit Miscellaneen, opus 174 - Meditation
16. Josef Gabriel Rheinberger - Aufschwung klik hier voor een muziekfragment
Max Reger: uit opus 67, Mit Ernst, o Menschenkinder (4:58)
Bert Matter: Wie schön leuchtet der Morgenstern (10:58)
H. Finzenhagen: Jesu meine Freude (6:33)
G. Flügel: Ich bin getauft auf deinen Namen (4:58)
G. Bunk: Treuer Wächter Israel (4:03)
Stichtingen van het Vollebregt-orgel Erp
Na ontvangst van het besluit van de gemeente Veghel om met ingang van 2012 geen subsidie meer te verstrekken aan de 'Stichting Concerten Vollebregt-orgel Erp' en omdat de laatste jaren een wanverhouding is ontstaan tussen enerzijds de bezoekersaantallen en anderzijds de tijd en energie die door de bestuursleden werd gestoken in het organiseren van concerten, heeft de Stichting zich, na 24 jaar actief te zijn geweest, in december 2012 opgeheven.
Daarna heeft de 'Stichting tot Behoud van het Vollebregt-orgel Erp' vanaf 2013 tot 2015 nog concerten georganiseerd.