Ik denk dat je een aparte /boot partitie hebt, die te klein is. Waarom heb je die eigenlijk überhaupt? Heb je de boel versleuteld of zo?
In dat geval zou het, zoals Buzzin al zegt, voldoende moeten zijn om wat oude kernels weg te gooien.
Start je computer eens op vanaf de Ubuntu-DVD, start GParted en post hier een schermafdruk daarvan met behulp van www.postimage.org.