Bevlogen en vaak emotioneel betrokken PvdA-politicus, die gold als exponent van de linkervleugel van zijn partij. Zeer begaan met de problematiek van armoede in de wereld en deskundig op het gebied van de ontwikkelingssamenwerking. Vooral tijdens het kabinet-Den Uyl mikpunt van kritiek van behoudend Nederland vanwege de steun aan de bevrijdingsbewegingen in Afrika en aan Cuba. Na een periode in de Kamer en een functie bij de UNCTAD keerde hij terug in Den Haag. Als medeauteur van het rapport 'Schuivende Panelen' droeg hij bij aan een koerswijziging van de PvdA. Werd in 1989 wederom minister van Ontwikkelingssamenwerking. In het tweede kabinet-Kok minister van VROM. Kreeg veel waardering als voorzitter van de Wereldmilieuconferentie. Werd in 2001 gepasseerd voor de post van Hoge Commissaris voor de Vluchtelingen.
minister zonder portefeuille, minister voor ontwikkelingssamenwerking, van 11 mei 1973 tot 19 december 1977
minister zonder portefeuille, minister voor ontwikkelingssamenwerking, van 7 november 1989 tot 3 augustus 1998
minister van Defensie ad interim, van 6 februari 1991 tot 3 maart 1991 (tijdens ziekte van minister Ter Beek)
minister van Volkshuisvesting, Ruimtelijke Ordening en Milieubeheer, van 3 augustus 1998 tot 22 juli 2002
Plaatsvervangend Gouverneur bij de Wereldbank, van 1973 tot 1977 (als minister van ontwikkelingssamenwerking)
Was in 1987 woordvoerder van zijn fractie bij de behandeling van het rapport van de subcommissie visquotering. Diende daarbij een motie in waarin het door de minister gevoerde beleid werd betreurd.
Wist als voorzitter van de vervolg-Klimaatconferentie in Bonn, juli 2001, een akkoord te bereiken over de uitwerking van het Verdrag van Kyoto over de mondiale aanpak van het broeikasprobleem. De verdragslanden, uitgezonderd de Verenigde Staten, besloten tot het invoeren van een nalevingsregime. Elementen daarvan zijn: maatregelen ter ondersteuning van ontwikkelingslanden, binnenlandse inspanningen om emissiereducties te bereiken en het toestaan van de mogelijkheid van het vastleggen van koolstof door bosbeheersactiviteiten (de zgn. sinks). Er komen sancties voor landen die de doelstellingen niet halen. Na het bereiken van het akkoord kreeg hij een staande ovatie van de deelnemers aan de conferentie.
Bracht in 2002 samen met minister Brinkhorst de Wet stankemissie veehouderijen in landbouwontwikkelingsgebieden (Stb. 319) tot stand. Hierdoor wordt stankhinder van veehouderijen in bepaalde gebieden aan vergunningen gebonden. (27.835)
Bracht in 2002 samen met minister Borst en staatssecretaris Faber een wijziging (Stb. 461) van de Bestrijdingsmiddelenwet 1962 tot stand ter implementatie van de biocidenrichtlijn. De richtlijn harmoniseert de procedures rond het op de markt brengen van biociden (niet-landbouwbestrijdingsmiddelen, zoals desinfecteermiddelen, verduurzamingsmiddelen, beschermingsmiddelen en middelen tegen ongedierte in de woonomgeving). (27.085)
Maakte na de enorme verkiezingsnederlaag van de PvdA in mei 2002 bekend zijn zetel niet in te nemen om zodoende ruimte te geven aan 'nieuwe mensen'
Verliet op 28 mei 2013 de PvdA omdat hij vond dat uit compromissen bij de formatie ten aanzien van de ontwikkelingssamenwerking en het vreemdelingenbeleid bleek dat sociaaldemocratische beginselen waren losgelaten. Hij lichtte dit op 29 mei toe in een ingezonden artikel in NRC Handelsblad.
In de beginperiode van het kabinet-Den Uyl had hij tijdens kabinetsvergaderingen 'Keerpunt 72', het verkiezingsprogramma van de progressieve drie, steeds onder hand bereik
Tijdens vergaderingen van het kabinet-Den Uyl viel hij regelmatig in slaap (mede ten gevolge van buitenlandse reizen)