‘s-Gravenvoeren heeft zich ontwikkeld als een lintdorp langs de rivier de Voer, met talrijke loopbruggetjes over het water naar de huizen. De kerk, de pastorie en verscheidene boerderijen in de onmiddellijke omgeving stammen uit de 18de eeuw. Die (Oostenrijkse) periode was klaarblijkelijk een heel voorspoedige tijd voor dit dorp.
De Sint-Lambertuskerk werd opgetrokken tussen 1782 en 1786 tegen de laat-Rhenomosaanse toren uit de 14de eeuw. Buiten tegen de kerkmuur staan een hele reeks merkwaardige arduinengrafkruisen uit de l7de en 18de eeuw. Aangrenzend aan de kerk ligt de pastorie die in 1774 werd gebouwd.
Een heel mooi plekje is het beschermde pleintje van Kinkenberg, met de recent gerestaureerde Onze-Lieve-Vrouwekapel (1715) Het ligt op de noordelijke oever van de Voer op 100 m van de kerk.
In het gehucht Schoppem vind je het Steenboskapelletje. In 1846 werd hier een Romeinse villa blootgelegd. Met de restanten van het opgegraven materiaal werd deze kapel gebouwd.
Er zijn wel nog twee andere kasteeltjes: Altenbroek (te midden van een prachtig parklandschap) en Ottegraven (op de grens met Sint-Martens-Voeren).