Hendrik Willem Lodewijk Adelbert Waldemar Alexander van Hessen-Darmstadt (Bessungen, 28 november 1838 - München, 16 september 1900) was een prins van Hessen en aan de Rijn. 

Hij was de tweede zoon van Karel van Hessen-Darmstadt en Elisabeth van Pruisen en een jongere broer van de latere groothertog Lodewijk IV van Hessen-Darmstadt. Hendrik studeerde in Göttingen en Gießen en trad in 1854 als luitenant toe tot het Hessische leger. Vanaf 1869 was hij kapitein in het Pruisische leger. Hij streed zowel in de Duitse als in de Frans-Duitse Oorlog. Hij zwaaiden in 1892 als generaal van de cavalerie af, en vestigde zich in München. Van 1881 tot zijn dood was hij lid van de Hessische landdag.

Hendrik trouwde op 25 februari 1878 morganatisch met Caroline Willich von Pöllnitz (1848-1879), die voor de gelegenheid tot Freifrau von Nidda werd gecreëerd. Zij overleed na de geboorte van hun enig kind Karl, graaf van Nidda (1879-1920). Hij hertrouwde in 1892 - eveneens morganatisch, met Emilie Hrzic de Topuska (1868-1961). Zij werd verheven tot Freifrau von Dornberg. Zij kregen samen een zoon: Elimar, Freiherr von Dornberg (1893-1917).

Literatuur
Heinrich von Hessen: Die Kriegstagebücher des Prinzen Heinrich von Hessen, F. Straub, 1902

Huis Hessen-Darmstadt
Hessen, H