Een voelboek is een boek dat niet alleen gelezen of voorgelezen wordt, maar dat ook op andere vormen van zintuiglijke waarneming inspeelt.

De meeste geproduceerde voelboeken zijn gericht op jonge kinderen (baby's, peuters en jonge kleuters) en zijn bedoeld om hen verbanden aan te leren tussen een woord en een zintuiglijke waarneming, zoals ruiken, horen of voelen. 

Er worden ook voelboeken geproduceerd voor visueel gehandicapten.

Zie ook 
 Braille
 Jeugdliteratuur
 Voelobject

Boek naar type
Jeugdliteratuur
Blindheid
Perceptie