De stad telde zo'n 750 inwoners en was via 3 poorten te betreden; de Zandpoort, de Nierspoort en de Maaspoort, die als laatste in 1820 werd afgebroken. De stad kende geen grote groei, voornamelijk door de strategische ligging van het nabijgelegen Genneperhuis, waardoor vele malen verschillende groepen buitenlandse soldaten Gennep bezetten. Het stadje was in tegenstelling tot het kasteel onverdedigbaar, voornamelijk door de afbraak van het stadskasteel dat zo ongeveer op de plaats van de huidige Sint-Martinuskerk gestaan moet hebben.
De stad heeft verschillende keren onder een ander bestuur gestaan: Kleefs (1441), Pruisisch (1609), Frans (1794), Nederlands (1815), Belgisch (1830) en uiteindelijk Nederlands (1839).
Vanaf 1540 vluchten er protestanten naar Gennep, op de vlucht voor de Spanjaarden. Doordat Gennep ten tijde van de Republiek in de 16de en 17de eeuw niet tot de Republiek behoorde, werd hier in 1660 een Nederduits Gereformeerde kerk gebouwd uit eigen middelen. Dit in tegenstelling tot de vele andere protestantse kerken van voor 1660. Doorgaans werd een katholieke kerk 'hervormd' en door de protestanten in gebruik genomen. In het Pruisische Gennep was dit onmogelijk, waardoor Gennep heden ten dage de oudste, uit eigen middelen betaalde, protestantse kerk op haar bodem heeft staan. De kerk is Nederlands-hervormd en ligt naast het stadhuis dat na de grote stadsbrand van 1597 door Van Bommel werd gebouwd. Ook 's-Heerenberg en Venlo hebben een stadhuis van zijn hand. De overeenkomsten tussen de drie stadhuizen zijn voor eenieder zichtbaar.
Na het Congres van Wenen wordt besloten dat Pruisen de Maasscheepvaart niet mag beïnvloeden. Met een kanonschot (800 Rijnlandse roeden, ca. 3000 m) kijkt men hoe ver Pruisen van de Maas moet komen te liggen. Hierdoor komt Gennep binnen het nieuw te vormen Verenigd Koninkrijk der Nederlanden te liggen. Veel bloei kent de stad niet.
Bij de aanleg van de rijksweg Nijmegen-Maastricht in 1845 wordt gebruikgemaakt van de bestaande Niersbrug in Gennep, waardoor het stadje beter bereikbaar wordt. Als dan in 1869 door de NBDS eveneens de Spoorlijn Boxtel - Wesel door Gennep wordt aangelegd, begint er een grote bloeiperiode. Deze spoorlijn is lange tijd onderdeel van de kortste route tussen Londen en Moskou, waardoor o.a. keizer Wilhelm II en het Russische goud via Station Gennep reizen. Het Voorhoeve-park biedt woningen aan vele arbeiders. Bedrijven als de Page (Papierfabriek Gennep) maken handig gebruik van de spoorlijn. Ook de Maas-Buurtspoorweg vestigt haar hoofdkantoor in het Gennepse, naast het hoofdkantoor van de NBDS. De Gennepse spoorbrug is een punt van discussie, omdat Pruisen op deze manier de Maas te makkelijk zou kunnen oversteken in geval van oorlog. Hoogstwaarschijnlijk wordt om dezelfde reden de Maaslijn niet op de oostelijke, Gennepse kant gelegd, maar op de westelijke, Brabantse kant.
In 1878 treft een besmettelijke keelziekte Gennep; in de drie maanden tijd sterven er 45 kinderen en de scholen sluiten. Twee jaar later treft een enorme watersnoodramp de stad. Vrijwel alleen de hooggelegen Markt en het nieuwgebouwde klooster Sint Norbertusgesticht blijven droog.
Vanaf 1916 wordt een zogenoemde lighal geopend voor bedlegerigen met een lange herstelperiode. Op verzoek van dokter Stiemens komen er ook patiënten met longziektes naar Gennep. Vanaf 1918 worden zij opgevangen op Maria-oord. Vanuit heel Nederland komen tbc-lijders naar Gennep. Er ontstaat uiteindelijk een groot rustoordcomplex.
De angst dat de Maasbrug een zwakke plek in de Nederlandse defensie is wordt bewaarheid in 1940 als de Gennepse Maasbrug als enige, door list, in Duitse handen valt op de eerste oorlogsdag. De Peel-Raamstelling is hierdoor onhoudbaar geworden.
In het najaar van 1944 wordt de brug opgeblazen door het Duitse leger. De geallieerden kunnen de Maas hierdoor niet oversteken. Tussen oktober 1944 en februari 1945 is de Maas het frontgebied, maar na de bevrijding van Gennep op 12 februari dat jaar (tijdens Operatie Veritable) begint men aan een baileybrug. Door het opkomend hoogwater wordt de Gennep bridge uiteindelijk de langste baileybrug die tijdens de Tweede Wereldoorlog wordt gebouwd.
Onder andere door de sluiting van de Nederlands-Duitse grens na WO II raakt de spoorlijn minder in trek en komt ten slotte te vervallen. De neergang was al ingezet door de Nederlandse neutraliteit in WO I en de beurskrach van 1929. In 1971 rijdt de laatste trein Gennep binnen in alle stilte en wordt de spoorbrug nog eenmaal gebruikt voor een carnavaleske leutexpres. Intussen is er wel een autobrug naast de spoorbrug aangelegd in de jaren 50, waardoor de eeuwenoude pont naar Oeffelt uit de vaart kan worden genomen.
Ter compensatie van het verlies van het hoofdkantoor van de Noord-Brabantsch-Duitsche Spoorwegmaatschappij (NBDS) wordt Zuidooster Autobusdiensten NV in Gennep gevestigd. Bij de fusie van Zuidooster en VSL tot Hermes wordt ook dit hoofdkantoor gesloten. Op een steenworp van het hoofdkantoor heeft vanaf 1953 jarenlang een van de 112 karakteristieke pompstations van Esso gestaan van de ontwerper Willem Dudok. Ook dit pompstation overleefde de tand des tijds niet en heeft plaatsgemaakt voor een moderne opvolger.
Tijdens de Wederopbouw in de jaren 50 wordt aan de rand van de oude stadskern een nieuwe rooms-katholieke kerk gebouwd. De oude Sint-Martinuskerk zou door oorlogsschade dermate beschadigd zijn dat ze niet meer voor de eredienst gebruikt kon worden. De nieuwe kerk, in de stijl van de Bossche School, wordt op de eerste kerstdag 1954 ingewijd.
Begin jaren 60 begint de plaatselijke melkboer Jan Linders met een noviteit in Gennep: een supermarkt. Het blijkt een schot in de roos te zijn.
De hei rondom Gennep heeft op verschillende manieren invulling gevonden. Zo waren er de instellingen voor verstandelijk-lichamelijk gehandicapten Maria Roepaan en Augustinusstichting er gevestigd, een kuuroord van tbc-patiënten en tegenwoordig een Center Parcs.
Gennep wil een nieuw, 25 ha groot industrieterrein ‘De Brem’ in de nabijheid van de A77 bouwen en een gerenoveerde stadskern als toeristische trekpleister met onder andere een Keramiek Experience, appartementencomplexen "Gennep Centraal" en "Het Bolwerk". Het Bolwerk herbergt een Jan Linders supermarkt op nagenoeg dezelfde plaats als waar de eerste supermarkt was gevestigd.
Hervormde kerk, de eerste voor de protestantse eredienst gebouwde kerk op Nederlands grondgebied uit 1663
Gennep ligt op de rechteroever van de Maas, op een hoogte van ongeveer 12 meter. De kom van Gennep wordt aan de noordzijde begrensd door de Niers. Deze vormt naar de monding toe een schiereiland met op de uiterste punt de ruïnes van het Genneperhuis. Ten zuiden van Gennep ligt de Sint Augustinusstichting, een instelling ten behoeve van verstandelijk gehandicapten. Aansluitend vindt men het Heijense Bos en landgoed Het Huis Heijen op het grondgebied van Heijen. In het oosten vindt men de Genneperheide, een natuurgebied. Daarop aansluitend ligt de inrichting Maria Roepaan op het grondgebied van Ottersum. Sinds 2000 nestelt een paartje ooievaars op het oude stadhuis van Gennep en sinds 2015 zijn ze live te volgen op de webcam van de Vogelbescherming ('Beleef de Lente').
↑ Th.W.J. Driessen, M.P.J. van den Brand, 1000 jaar Gennep, Uitgeverij Historie Nijmegen (1975), blz. 41