topp_fast:
  kind: time-optimal
  N: 100
  interpolate_kinematics: True
  interpolate_dynamics: False
  sampling_period: 0.006666666666666667
  solver_wrapper: hotqpOASES

topp_fast_2:
  kind: time-optimal
  N: 200
  interpolate_kinematics: True
  interpolate_dynamics: True
  sampling_period: 0.006666666666666667
  solver_wrapper: hotqpOASES

topp_fast_cvxpy:
  kind: time-optimal
  N: 50
  interpolate_kinematics: True
  interpolate_dynamics: False
  sampling_period: 0.006666666666666667
  solver_wrapper: cvxpy

